[发明专利]预判避让的主动悬架控制方法、控制装置、系统及车辆

说明书

本发明提供了一种预判避让的主动悬架控制方法、控制装置、系统及车辆，其中方法，包括：获取智能驾驶辅助系统检测到的目标车辆的类型、目标车辆与本车的纵向距离和横向距离；当第一目标车辆的第一纵向距离的绝对值小于对应的第一距离限值时，进入预设的事前主动悬架控制模式；在本车工作于事前主动悬架控制模式的情况下，获取本车和第一目标车辆的速度信息；根据速度信息和第一目标车辆的类型中的至少一项，以及第一纵向距离，调控主动悬架系统的阻尼力。即在车辆交汇时，通过提前进入事前主动悬架控制模式，使本车始终处于最佳减震状态，保证车内乘员的舒适性并提高车辆的操控稳定性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及预判避让的主动悬架控制方法、控制装置、系统及车辆。

背景技术

目前智能驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，简称ADAS)技术快速地发展且技术日臻成熟，在全球汽车市场已经开始快速普及和商业化。为了实现ADAS智能驾驶功能，车辆需要安装摄像头、毫米波雷达、角雷达等感知设备，这些感知设备可以识别本车的前方、左前方、右前方、左后方及右后方等方位的目标车辆及目标车辆的类型、相对本车的距离等相关信息。

目前汽车悬架系统分为被动悬架和主动悬架两种类型，其中被动悬架是在车辆出厂前就固定了减震器的阻尼特性且不可调节，而主动悬架控制系统(即连续减震控制系统Continuous Damping Control，简称CDC)可以根据不同的路面情况、驾驶员的紧急操作(加速/制动/转向)和车辆实时运动情况等综合判断，实时的调整减震器阻尼力以实现乘坐舒适性及操纵稳定性。

但目前的主动悬架控制均属于事后控制型主动悬架控制，即事件发生后进行阻尼力调节的主动悬架控制，虽比传统未配置主动悬架控制系统的车辆提高了部分乘坐舒适性及操纵稳定性，但是仍存在一定的滞后性，在车辆交汇时，仍会收到其他车辆的影响，使得车内乘员仍不可避免地感受到不舒适。

发明内容

本发明实施例要达到的技术目的是提供一种预判避让的主动悬架控制方法、控制装置、系统及车辆，用以解决在车辆交汇时，目前的主动悬架控制进行控制时存在一定的滞后性，使得车内乘员仍不可避免地感受到不舒适的问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种预判避让的主动悬架控制方法，应用于主动悬架控制装置，包括：

获取智能驾驶辅助系统检测到的目标车辆的类型、目标车辆与本车的纵向距离和横向距离，其中，目标车辆位于本车的相邻车道，纵向距离是与本车行驶方向相平行的方向上的距离，横向距离是与本车行驶方向相垂直的方向上的距离；

当第一目标车辆的第一纵向距离的绝对值小于根据第一目标车辆的类型确定的第一距离限值时，进入预设的事前主动悬架控制模式，其中，第一目标车辆为获取到的目标车辆中纵向距离的绝对值最小的车辆；

在本车工作于事前主动悬架控制模式的情况下，获取本车和第一目标车辆的速度信息，速度信息包括：本车速度、目标车辆速度以及相对速度；

根据速度信息和第一目标车辆的类型中的至少一项，以及第一纵向距离，调控主动悬架系统的阻尼力。

具体地，如上所述的主动悬架控制方法，根据速度信息和第一目标车辆的类型中的至少一项，以及第一纵向距离，调控主动悬架系统的阻尼力的步骤包括：

根据速度信息和第一目标车辆的类型中的至少一项，以及第一纵向距离，确定主动悬架系统中每一目标减震器的目标阻尼力，其中，目标减震器为根据横向距离的正负确定与第一目标车辆位于本车的同一侧的减震器；

根据目标阻尼力，控制目标减震器的阻尼力。

优选地，如上所述的主动悬架控制方法，根据速度信息以及第一纵向距离确定目标减震器的目标阻尼力的步骤包括：

根据第一目标车辆的类型获取预设的速度阈值和相对速度阈值；