[发明专利]定位数据有效性确定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种定位数据有效性确定方法，其特征在于，包括：

利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度进行滤波处理，确定所述定位对象的当前预测速度，所述滤波处理是指对所述当前时刻的测量速度和所述历史时刻的测量速度进行去噪；

利用所述当前预测速度和时间间隔，确定所述定位对象的预测位移偏移量，其中，所述时间间隔指所述当前时刻与所述历史时刻的差值；

利用所述定位对象在所述当前时刻的定位数据和在所述历史时刻的定位数据，确定所述定位对象的实际位移偏移量；

利用预设向量相似度计算算法，确定所述预测位移偏移量和所述实际位移偏移量之间的距离和夹角；

根据所述距离和所述夹角与各自阈值的关系，确定所述当前时刻的定位数据是否有效。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度进行滤波处理，确定所述定位对象的当前预测速度，包括：

利用以下公式，对所述定位对象在所述当前时刻的测量速度和在所述历史时刻的测量速度进行滤波处理，得到所述当前预测速度；

其中，β表示滤波权重，表示所述当前预测速度，表示所述历史时刻t₁的测量速度，表示所述当前时刻t₂的测量速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离和所述夹角各自对应的阈值随着所述定位对象在所述当前时刻的加速度的变化而变化。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述距离对应的阈值和所述夹角对应阈值分别利用以下公式确定：

其中，g函数为双曲正切函数，表示所述历史时刻t₁的测量速度，表示所述当前时刻t₂的测量速度，表示所述当前时刻t₂与所述历史时刻t₁的差值，N表示预设系数，表示所述距离的阈值初始值，表示所述夹角的阈值初始值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度进行滤波处理，确定所述定位对象的当前预测速度，包括：

如果利用拉依达准则，确定历史定位数据集合有效，则利用所述定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度，确定所述定位对象的所述当前预测速度；

其中，所述历史定位数据集合对应的历史时间区间以所述历史时刻作为时间终点，所述历史定位数据集合中包括所述历史时刻的定位数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用拉依达准则，确定历史定位数据集合有效，包括：

如果所述历史时刻的定位数据满足所述拉依达准则，且所述历史时刻与所述历史时间区间中目标时刻之间不满足所述拉依达准则的定位数据的数量小于数量阈值，则确定所述历史定位数据集合有效；

其中，所述目标时刻的定位数据满足所述拉依达准则。

7.一种定位数据有效性确定装置，其特征在于，包括：

预测速度确定模块，用于利用定位对象在当前时刻的测量速度和在历史时刻的测量速度进行滤波处理，确定所述定位对象的当前预测速度，所述滤波处理是指对所述当前时刻的测量速度和所述历史时刻的测量速度进行去噪；

预测位移偏移量确定模块，用于利用所述当前预测速度和时间间隔，确定所述定位对象的预测位移偏移量，其中，所述时间间隔指所述当前时刻与所述历史时刻的差值；

实际位移偏移量确定模块，用于利用所述定位对象在所述当前时刻的定位数据和在所述历史时刻的定位数据，确定所述定位对象的实际位移偏移量；

数据有效性确定模块，用于通过比较所述预测位移偏移量和所述实际位移偏移量，确定所述当前时刻的定位数据是否有效；

其中，所述数据有效性确定模块包括：

距离和夹角确定单元，用于利用预设向量相似度计算算法，确定所述预测位移偏移量和所述实际位移偏移量之间的距离和夹角；

数据有效性确定单元，用于根据所述距离和所述夹角与各自阈值的关系，确定所述当前时刻的定位数据是否有效。