[发明专利]一种机器人自主避障方法

权利要求书

1.一种机器人自主避障方法，其特征在于，包括：

获取主要参数数据和辅助参数数据，所述主要参数数据指示所述机器人前方的障碍物距离，所述辅助参数数据指示所述机器人左右两侧的障碍物距离；

将所述主要参数数据和辅助参数数据与预设阈值对比以确定障碍场景；

根据所述障碍场景控制所述机器人的运动方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主要参数数据包括第一主要参数数据M1和第二主要参数数据M2，所述第一主要参数数据M1指示所述机器人前方左侧的障碍物距离，所述第二主要参数数据M2指示所述机器人前方右侧的障碍物距离；所述辅助参数数据包括第一辅助参数数据S1和第二辅助参数数据S2，所述第一辅助参数数据S1指示所述机器人左侧的障碍物距离，所述第二辅助参数数据S2指示所述机器人右侧的障碍物距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述主要参数数据和辅助参数数据与预设阈值对比以确定障碍场景包括：

若M1、M2、S1、S2均大于各自的阈值，则为无障碍场景；

所述根据所述障碍场景控制所述机器人运动包括：

控制机器人向前运动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述主要参数数据和辅助参数数据与预设阈值对比以确定障碍场景包括：

若M1或M2小于各自的阈值，S1和S2大于各自的阈值，则为侧前方障碍场景；

所述根据所述障碍场景控制所述机器人运动包括：

若M1小于阈值，则控制机器人向右侧转动；

若M2小于阈值，则控制机器人向左侧转动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述主要参数数据和辅助参数数据与预设阈值对比以确定障碍场景包括：

若M1和M2均大于各自的阈值，S1和S2均小于各自的阈值，则为狭窄通道障碍场景；

所述根据所述障碍场景控制所述机器人运动包括：

控制机器人向前运动，同时根据差速量对机器人的前进方向进行修正；

其中，差速量根据如下公式进行计算：

P＝k*(L–l)²；

k为调试参数；

L为车长；

l为S1和S2中较大的值；

P为差速量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述主要参数数据和辅助参数数据与预设阈值对比以确定障碍场景包括：

若持续处于侧前方障碍场景，且M1和M2的大小关系多次反转，则为U型障碍场景；

所述根据所述障碍场景控制所述机器人运动包括：

控制机器人向特定方向转弯，直到M1和M2的实时值均大于阈值；其中，根据确定为U型障碍场景时M1和M2中较大的值确定所述特定方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述主要参数数据和辅助参数数据与预设阈值对比以确定障碍场景包括：

根据公式a＝M(n-1)/M(n)判断所述障碍场景是否为运动障碍场景，若a的值在阈值范围内，则为运动障碍场景；

其中，M(n)为第n次测得的主要参数数据；

M(n-1)为第n-1次测得的主要参数数据；

所述根据所述障碍场景控制所述机器人运动包括：

控制机器人停止运动，等待运动障碍场景消失。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述将所述主要参数数据和辅助参数数据与预设阈值对比以确定障碍场景包括：

如所确定的障碍场景大于一种，则按照以下优先级排序确定障碍场景：

运动障碍场景”U”型障碍场景狭长通道障碍场景侧前方障碍场景。

9.一种设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～8中任一项所述的生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的方法。