[发明专利]垃圾车自动上料机构安全保护方法

说明书

本发明公开了垃圾车自动上料机构安全保护方法，该安全保护方法为：在上料机构上安装有监视传感器，当上料机构在运行时，监视传感器实时对预设范围进行人或物监视，当有人或物进入预设范围时，监视传感器将监视信息传递给数据处理模块，数据处理模块对信息处理，停止输出执行信号，上料机构停止动作，同时输出警示信号给报警模块进行警报，提示作业区域内的人尽快离开。

技术领域

本发明专利涉及环卫车辆技术领域，尤其涉及垃圾车的自动控制领域。

背景技术

目前市场上垃圾压缩车的上料机构自动化程度越来越高，未来的发展趋势也必然是全自动上料，但是国内在自动上料机构上的安全保护基本靠操作人员按压紧急停止开关实现，不利于保证人机安全。

发明内容

根据现有技术的不足，本发明提供一种自动上料过程中的安全保护方法，当有人或物进入自动上料机构作业区域时，机构的自动操作会停止，当人或物离开作业区域后，动作可继续执行。

本发明按以下技术方案实现：

垃圾车自动上料机构安全保护方法，该安全保护方法为： 在上料机构上安装有监视传感器，当上料机构在运行时，监视传感器实时对预设范围进行人或物监视，当有人或物进入预设范围时，监视传感器将监视信息传递给数据处理模块，数据处理模块对信息处理，停止输出执行信号，上料机构停止动作，同时输出警示信号给报警模块进行警报，提示作业区域内的人尽快离开。

进一步，所述监视传感器为视觉传感器，该视觉传感器安装在上料机构的上方；所述数据处理模块包括运算主机和机构控制器，运算主机内部存储垃圾桶图像和人形图像信息；根据上料机构的作业轨迹，确定作业区域，该作业区域通过视觉传感器捕捉上料机构上垃圾桶的运动轨迹的三维坐标划定；视觉传感器对上料机构的作业区域进行实时监视，当有人或物进入作业区域时，视觉传感器捕捉人或物图像，并将图像信息传递给运算主机，运算主机中保存用于对比的人形图像信息，运算主机对比图像信息，并判断是否有人或物进入作业区域，如有，则传递信号给机构控制器，机构控制器对信号进行处理，停止输出执行信号，上料机构停止动作，同时输出警示信号。

进一步，所述运算主机和机构控制器安装在垃圾车箱体前侧的控制箱内。

进一步，所述监视传感器为超声波传感器，该超声波传感器安装在上料机构内侧，超声波传感器的监视区域为其正前方的圆锥空间范围，该空间范围与作业区域的交叉区域即为超声波传感器的监视区域；所述数据处理模块包括机构控制器，超声波传感器对进入监视区域的物体进行实时监视，上料机构运动过程中有人或物进入监视区域则向机构控制器传递信号，机构控制器对信号进行处理。

进一步，将监视区域分为无效监视阶段和有效监视阶段；其中，上料机构自动上料动作的整个上升过程，及上料机构自动上料动作的下降过程中，自上料机构上挂的垃圾桶下边沿进入超声波传感器的监视区域至下降动作结束，这两段运动区域为无效监视阶段；上料机构自动上料动作的下降过程中，自下降动作开始至垃圾桶下边沿进入超声波传感器的监视区域，该段运动区域为有效监视阶段；机构控制器对信号进行处理，并判断该信号是否存在于有效监视阶段，如处于有限监视阶段，机构控制器停止输出上料机构动作执行信号，上料机构停止动作，同时输出警示信号，提示作业区域内的人或物尽快撤离。

进一步，所述机构控制器对信号进行处理，上料机构动作停止时，机构控制器开始时间监视，设定时间内人或物离开作业区域，动作可恢复，设定时间内人或物未离开作业区域，动作不可恢复。

进一步，所述机构控制器安装在垃圾车箱体前侧的控制箱内。

进一步，所述超声波传感器安装在垃圾箱后下方的污水箱外侧壁上。

进一步，所述报警模块为声音警示器，所述声音警示器安装在垃圾车箱体尾部。

本发明有益效果：