[发明专利]一种双目相机标定方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种双目相机标定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：对各待标定相机进行手眼标定，获得各待标定相机对应的坐标变换矩阵；获取目标物体在各待标定相机视野中的图像，并确定图像中各特征点组成的向量之间的几何关系；根据坐标变换矩阵得到特征点在目标坐标系下的坐标，根据特征点在目标坐标系下的坐标以及几何关系确定待标定相机之间的物理距离。本发明实施例提供的双目相机标定方法通过根据各待标定相机对应的坐标变换矩阵得到特征点在目标坐标系下的坐标，结合特征点组成的向量之间的几何关系得到待标定相机之间的物理距离，解决了采用人工安装和测量所带来的偏差和误差，提高了双目相机标定的准确度。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双目相机标定方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着工业自动化、智能化的不断发展，相机和图像技术在机器人领域的应用也在不断进步。机械臂和相机的结合，也让机器人的“手”和“眼”更加高效、高质地完成作业任务。目前很多机器人都会安装双目或者多目相机，而双目相机或多目相机的相机之间的物理位置关系多在安装时通过测量给出。但是由于安装误差、测量误差等因素，很难给出精确的位置关系。由此可见，如何准确的对双目相机进行标定是一个且待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种双目相机标定方法、装置、设备及介质，以实现解决采用人工安装和测量所带来的偏差和误差，提高双目相机标定的准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种双目相机标定方法，包括：

对各待标定相机进行手眼标定，获得各待标定相机对应的坐标变换矩阵；

获取目标物体在各待标定相机视野中的图像，并确定图像中各特征点组成的向量之间的几何关系；

根据坐标变换矩阵得到特征点在目标坐标系下的坐标，根据特征点在目标坐标系下的坐标以及几何关系确定待标定相机之间的物理距离。

第二方面，本发明实施例还提供了一种双目相机标定装置，包括：

变换矩阵获取模块，用于对各待标定相机进行手眼标定，获得各待标定相机对应的坐标变换矩阵；

几何关系确定模块，用于获取目标物体在各待标定相机视野中的图像，并确定图像中各特征点组成的向量之间的几何关系；

物理距离计算模块，用于根据坐标变换矩阵得到特征点在目标坐标系下的坐标，根据特征点在目标坐标系下的坐标以及几何关系确定待标定相机之间的物理距离。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的双目相机标定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的双目相机标定方法。

本发明实施例通过对各待标定相机进行手眼标定，获得各待标定相机对应的坐标变换矩阵；获取目标物体在各待标定相机视野中的图像，并确定图像中各特征点组成的向量之间的几何关系；根据坐标变换矩阵得到特征点在目标坐标系下的坐标，根据特征点在目标坐标系下的坐标以及几何关系确定待标定相机之间的物理距离，解决了采用人工安装和测量所带来的偏差和误差，提高了双目相机标定的准确度。

附图说明

图1a是本发明实施例一所提供的一种双目相机标定方法的流程图；

图1b是本发明实施例一所提供的一种待标定相机设置示意图；