[发明专利]一种车载雷达运动目标融合方法及装置

权利要求书

1.一种车载雷达运动目标融合方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

分别对第一车载雷达和第二车载雷达采集到的运动点云目标进行聚类，得到第一车载雷达的运动目标簇和第二车载雷达的运动目标簇，其中，第一车载雷达和第二车载雷达为所述车辆上相邻的两个车载雷达，每个运动目标簇包括一个代表点；

针对第一车载雷达的每个运动目标簇的代表点分别判断与第二车载雷达的每个运动目标簇的代表点之间是否满足距离条件以及多普勒速度差异条件；

基于判断结果，确定第一车载雷达的运动目标簇与第二车载雷达的运动目标簇之间相关联的运动目标簇，其中，所述相关联的运动目标簇中包括一个第一车载雷达的运动目标簇和一个第二车载雷达的运动目标簇；

比较所述相关联的运动目标簇的测量精度，将测量精度高的运动目标簇作为融合结果；

所述针对第一车载雷达的每个运动目标簇的代表点分别判断与第二车载雷达的每个运动目标簇的代表点之间是否满足距离条件以及多普勒速度差异条件，包括：

判断是否同时满足以及其中：D_x为第一车载雷达的运动目标簇的代表点的横坐标与第二车载雷达的运动目标簇的代表点的横坐标的差值的绝对值，T_x为x方向距离差阈值，D_y为第一车载雷达的运动目标簇的代表点的纵坐标与第二车载雷达的运动目标簇的代表点的纵坐标的差值的绝对值，T_y为y方向距离差阈值，D_eu为第一车载雷达的运动目标簇的代表点与第二车载雷达的运动目标簇的代表点的欧式距离，T_D为欧式距离阈值，R_d为等轮廓圆半径，V_p为多普勒速度差，V_i¹为第一车载雷达的运动目标簇的代表点的多普勒速度，为第二车载雷达中满足距离条件的运动目标簇的代表点的多普勒速度，D_r为第一车载雷达与第二车载雷达的间距，V_m为目标与车辆之间的最大相对速度绝对值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于判断结果，确定第一车载雷达的运动目标簇与第二车载雷达的运动目标簇之间相关联的运动目标簇，包括：

针对满足距离条件以及多普勒速度差异条件的第一车载雷达的运动目标簇的代表点和第二车载雷达的运动目标簇的代表点，计算第一车载雷达的运动目标簇的代表点与第二车载雷达中满足距离条件以及多普勒速度差异条件的运动目标簇的代表点的等效距离；

将最小等效距离对应的第一车载雷达的运动目标簇与第二车载雷达的运动目标簇确定为相关联的运动目标簇。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于判断结果，确定第一车载雷达的运动目标簇与第二车载雷达的运动目标簇之间相关联的运动目标簇，包括：

针对满足距离条件以及多普勒速度差异条件的第一车载雷达的运动目标簇的代表点和第二车载雷达的运动目标簇的代表点，计算第一车载雷达的运动目标簇的代表点与第二车载雷达中满足所述距离条件以及多普勒速度差异条件的运动目标簇的代表点的等效距离；

针对不满足距离条件以及多普勒速度差异条件的第一车载雷达的运动目标簇的代表点和第二车载雷达的运动目标簇的代表点，将第一车载雷达的运动目标簇的代表点与第二车载雷达的运动目标簇的代表点之间的距离设定为指定等效距离；

基于等效距离和指定等效距离构建观测矩阵；

基于观测矩阵和全局最邻近算法，确定第一车载雷达的运动目标簇与第二车载雷达的运动目标簇之间相关联的运动目标簇。