[发明专利]一种自动行走设备的运行控制方法及自动行走设备

权利要求书

1.一种自动行走设备的运行控制方法，其特征在于，所述自动行走设备对工作区域进行遍历，根据遍历过程中所确定的无效区域的范围，在所述自动行走设备运行至无效信号区域（2）的一侧边缘时，执行以下步骤：在所述无效信号区域（2）的另一侧覆盖有有效定位信号时，穿越所述无效信号区域（2）；

在所述无效信号区域（2）的另一侧未覆盖有效定位信号时转向。

2.如权利要求1所述的自动行走设备的运行控制方法，其特征在于，穿越所述无效信号区域（2）的过程中，所述自动行走设备根据其惯导单元的航向信号，沿其到达该无效信号区域（2）边缘之前的航向，由该无效信号区域（2）的一侧运行至另一侧。

3.如权利要求1所述的自动行走设备的运行控制方法，其特征在于，所述自动行走设备穿越所述无效信号区域（2）过程中的运行路径为沿其到达该无效信号区域（2）边缘之前的航向由无效信号区域（2）的一侧边缘至无效信号区域（2）的另一侧边缘的连线。

4.如权利要求1所述的自动行走设备的运行控制方法，其特征在于，所述自动行走设备穿越所述无效信号区域（2）的过程中，还在其障碍物检测单元检测到障碍物时掉头或转向其他方向。

5.如权利要求1-4任一所述的自动行走设备的运行控制方法，其特征在于，所述自动行走设备穿越至所述无效信号区域（2）的另一侧或重新获得有效定位信号后，根据有效定位信号调整运行至自动行走设备原先的规划路径上。

6.如权利要求5所述的自动行走设备的运行控制方法，其特征在于，所述自动行走设备沿调整路径（7）调整运行至自动行走设备原先的规划路径上，所述调整路径的一端位于无效信号区域（2）的边缘，另一端位于自动行走设备原先规划的路径上。

7.如权利要求5所述的自动行走设备的运行控制方法，其特征在于，所述自动行走设备沿调整路径（7）调整运行至自动行走设备原先的规划路径上，所述调整路径（7）的一端位于无效信号区域（2）中所述自动行走设备重新获得有效定位信号的位置，所述调整路径（7）的另一端位于自动行走设备原先的规划路径上。

8.如权利要求1所述的自动行走设备的运行控制方法，其特征在于，判断所述无效信号区域（2）的另一侧是否覆盖有有效定位信号的具体步骤包括：若该无效信号区域（2）所覆盖的自动行走设备的规划路径上的线段两端均能够获得有效定位信号，则判断所述无效信号区域（2）的另一侧覆盖有有效定位信号。

9.一种自动行走设备，其特征在于，包括：

定位信号接收单元，用于接收定位信号；

惯导单元，用于感应自动行走设备的航向，产生航向信号；

控制单元，其根据所述定位信号驱动所述自动行走设备沿规划路径运行，并在所述自动行走设备运行至无效信号区域（2）的一侧边缘时，在所述无效信号区域（2）的另一侧覆盖有有效定位信号时，驱动所述自动行走设备穿越所述无效信号区域（2）；而在所述无效信号区域（2）的另一侧未覆盖有效定位信号时转向。

10.如权利要求9所述的自动行走设备，其特征在于，所述控制单元还在所述自动行走设备穿越至所述无效信号区域（2）的另一侧或重新获得有效定位信号后，根据有效定位信号调整所述自动行走设备运行至其原先的规划路径上。

11.如权利要求9所述的自动行走设备，其特征在于，还包括有障碍物检测单元，用于检测障碍物；

所述控制单元还在所述障碍物检测单元检测到障碍物时驱动所述自动行走设备掉头或转向其他方向。

12.如权利要求9-11任一所述的自动行走设备，其特征在于，所述定位信号包括GPS卫星定位信号、激光定位信号、射频定位信号中的任一种或其组合；

所述定位信号接收单元包括GPS卫星信号接收单元、GNSS卫星信号接收单元、激光信号接收单元、射频信号接收单元中的任一种或其组合。