[发明专利]一种机器人手臂及机器人

权利要求书

1.一种机器人手臂，其特征在于，包括：柔性骨架和至少一个驱动组件；

所述柔性骨架的首端用于连接在机器人主体上；

所述驱动组件包括驱动件和传动件；所述驱动件用于安装在所述机器人主体上，且所述驱动件邻近所述柔性骨架的首端设置，所述传动件的第一端连接在所述驱动件上，所述传动件的第二端连接在所述柔性骨架的末端，且所述传动件偏离所述柔性骨架的中心轴线设置；

所述驱动件用于驱动所述传动件的第二端往靠近或者远离所述驱动件的方向活动，以带动所述柔性骨架实现弯曲或者舒展；

所述柔性骨架包括沿所述传动件的延伸方向依次设置的多个柔性段；所述机器人手臂还包括连接件，相邻的两个所述柔性段通过所述连接件实现连接；

所述连接件包括相对设置的两个连接块；

所述相邻的两个柔性段彼此相对的部分夹持在两个所述连接块之间；

所述连接件还包括紧固件，所述紧固件穿设在两个所述连接块上。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，相邻两个所述柔性段之间具有间隙。

3.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，每个所述柔性段包括主体部和位于所述主体部两端的柔性连接部；

每个所述柔性连接部朝向所述连接块的表面被配置成与所述连接块的内表面相吻合的平面。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人手臂，其特征在于，所述连接件的硬度大于所述柔性段的硬度。

5.根据权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，所述柔性骨架的首端以及与所述柔性骨架的末端还设置有所述连接件。

6.根据权利要求1-3、5任一项所述的机器人手臂，其特征在于，所述连接件内沿所述传动件的延伸方向开设有安装通道；

所述传动件的部分穿设在所述安装通道内。

7.根据权利要求1-3、5任一项所述的机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂还包括弹性件；

所述弹性件与所述传动件分别设置在所述柔性骨架的中轴线的两侧，且所述弹性件沿所述柔性骨架的延伸方向设置。

8.根据权利要求7所述的机器人手臂，其特征在于，所述弹性件的数量为多个，多个所述弹性件与多个所述柔性段一一对应设置。

9.根据权利要求8所述的机器人手臂，其特征在于，每个所述柔性段的两端均设置有连接件，每个所述弹性件的两端分别固定在对应的所述连接件上。

10.根据权利要求9所述的机器人手臂，其特征在于，每个所述连接件上均设置有固定盘，所述弹性件的一端固定在所述固定盘上；

或者，所述连接件包括紧固件、相对设置的两个连接块，每个所述柔性段的两端分别夹持在两个所述连接块之间，所述紧固件穿设在两个所述连接块上；所述弹性件的一端固定在所述紧固件上。

11.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述柔性骨架包括一个柔性段，所述柔性骨架的首端为所述柔性段的首端。

12.根据权利要求11所述的机器人手臂，其特征在于，所述柔性段内沿所述传动件的延伸方向开设有限位通道，所述限位通道的两端贯穿至所述柔性段的首端和末端，所述传动件穿设在所述限位通道内。

13.根据权利要求12所述的机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂还包括弹性件；

所述弹性件与所述传动件分别设置在所述柔性骨架的中轴线的两侧，所述弹性件沿所述柔性段的延伸方向设置。

14.根据权利要求1-3、5、8-13任一项所述的机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂还包括：软质防护层；

所述软质防护层包裹在所述柔性骨架的外表面。