[发明专利]一种用于康复训练的骨盆矫正康复训练机器人

权利要求书

1.一种用于康复训练的骨盆矫正康复训练机器人，包括：

支撑体；

腿部支撑模块；

髋关节矫正模块，髋关节矫正模块包括电机、减速器和髋关节矫正件，电机安装于支撑体，电机输出轴与减速器输入端连接，减速器输出端与髋关节矫正件连接，髋关节矫正件与腿部支撑模块连接；

控制模块，控制模块设于支撑体；通过控制模块采集患者肌力值，采集患者髋关节的活动角度值；

所述腿部支撑模块包括大腿支撑板、大腿固定装置、小腿支撑板和小腿固定装置，大腿固定装置位于大腿支撑板上，小腿固定装置位于小腿支撑板上，大腿支撑板与髋关节矫正件固定，大腿固定装置位于大腿根部与膝盖之间，小腿固定装置位于膝盖与脚踝之间，髋关节矫正件端部设有与大腿支撑板固定的矫正部，矫正部为圆柱体，端面光滑，矫正部外露于大腿支撑板平面；

腿部支撑模块包括伸缩装置，伸缩装置位于大腿支撑板与小腿支撑板之间；

所述机器人设有脚部模块，脚部模块包括踝关节支撑板、连接板、脚板、脚部固定装置，踝关节支撑板一端与小腿支撑板连接，另一端与连接板连接，脚板与连接板垂直固定，脚部固定装置位于脚板上；

当进行康复训练时，将机器人移动至病床边，根据康复病人的病床高度，通过升降装置将矫正部升降至合适的高度，患者侧躺于病床上，通过伸缩装置调节大、小腿支撑板的之间的距离，矫正部对准患者的髋关节，将大腿支撑板与患者的大腿固定，小腿支撑板与小腿固定，脚板与脚部固定，进行康复训练。

2.如权利要求1所述的一种用于康复训练的骨盆矫正康复训练机器人，其特征在于，所述控制模块包括数据采集单元、数据传输单元、数据处理单元、运动控制单元和人机交互单元，数据采集单元的输出端与数据传输单元的输入端连接，数据传输单元的输出端与数据处理单元的输入端连接，数据处理单元的第一输出端与运动控制单元的输入端连接，第二输出端与人机交互单元连接。

3.如权利要求2所述的一种用于康复训练的骨盆矫正康复训练机器人，其特征在于，数据采集单元包括扭矩传感器，扭矩传感器位于减速器输出端与髋关节矫正件之间。

4.如权利要求3所述的一种用于康复训练的骨盆矫正康复训练机器人，其特征在于，数据采集单元包括压力传感器，压力传感器设于髋关节矫正件与大腿固定装置之间。

5.如权利要求4所述的一种用于康复训练的骨盆矫正康复训练机器人，其特征在于，数据采集单元包括光电编码器，光电编码器位于电机内部。

6.如权利要求5所述的一种用于康复训练的骨盆矫正康复训练机器人，其特征在于，运动控制单元包括主控芯片。

7.如权利要求6所述的一种用于康复训练的骨盆矫正康复训练机器人，其特征在于，人机交互单元包括显示器、语音交互装置。