[发明专利]一种室内导航网络提取方法

说明书

本发明公开了一种室内导航网络提取方法，包括：从室内轨迹数据集中提取任意一层室内轨迹数据；对所述任意一层室内轨迹数据进行栅格化处理，得到室内轨迹栅格图；对所述室内轨迹栅格图进行二值化处理，得到该层的二值化室内轨迹栅格图像；选取一系列预定形状的结构元素对所述二值化室内轨迹栅格图像进行形态学变换，得到室内二维导航网络。本发明实施例提供的室内导航网络提取方法，得到二维导航网络，该方法是将室内轨迹点进行栅格化，来提取室内导航网络，能够有效弥补室内轨迹定位误差较大的问题，更好的适用于定位误差较大、且采样稀疏的轨迹数据的情况，能够更快速的提供室内路径规划。

技术领域

本发明涉及移动互联网领域，尤其是涉及一种室内导航网络提取方法。

背景技术

室内空间是人类活动的主要空间，例如办公楼、购物中心、医院、机场、 地铁站等，据研究表明人类87％左右的时间都在室内空间移动。室内导航网 络是进行室内行人导航、室内路径规划、室内个性化信息服务推荐等基础。 与室外空间导航网络相比，室内空间导航网络构建难度更大，一方面，室内 空间属于三维空间，室内三维空间结构复杂，如封闭空间、半封闭空间等， 室内三维空间实体众多，如房间、墙壁、门、窗、走廊、电梯、楼梯等，室内三维空间约束多样，如连通约束、障碍约束等，三维拓扑连通关系构建是 室内导航网络构建的难点之一；另一方面，室外路网结构相对固定，室内廊 道结构狭窄多变，且在一些特定大型购物广场类室内空间，廊道结构变化频 率较高。室内导航网络构建多采用人工现场测绘或半人工CAD平面图提取等 方法，虽然该类方法可以保证导航路网提取精度，但该类方法提取室内三维 骨架结构粒度较粗，无法获取建筑物详细室内结构。

发明内容

(一)发明目的

本发明的目的是提供一种室内导航网络提取方法、存储介质及电子设备， 通过对任意楼层的室内轨迹数据集进行栅格化和二值化处理得到二值化室内 轨迹栅格图像，通过对该图像进行形态学变换，进而获得室内二维导航网络， 该方法将室内轨迹点进行栅格化，来提取室内导航网络，能够有效弥补室内 轨迹定位误差较大的问题，更好的适用于定位误差较大、且采样稀疏的轨迹 数据的情况，能够更快速的提供室内路径规划。

(二)技术方案

根据本发明的第一方面提供了一种室内导航网络提取方法，包括：从室 内轨迹数据集中提取任意一层室内轨迹数据；对所述任意一层室内轨迹数据 依次进行栅格化和二值化处理，得到该层的二值化室内轨迹栅格图像；选取 一系列预定形状的结构元素对所述二值化室内轨迹栅格图像进行形态学变 换，得到室内二维导航网络。

根据本发明的第二方面，还提供了一种室内导航网络提取方法，包括： 采用上述第一方面提供的方法提取相邻两个楼层的二维导航网络；从所述相 邻两个楼层的二维导航网络中识别出所述相邻两个楼层的连通点集；基于所 述相邻两个楼层的二维导航网络和所述相邻两个楼层的连通点集进行连线， 得到相邻两层的室内三维导航网络。

根据本发明的第三方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储 有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面提供的室内导航网络 提取方法的步骤。

根据本发明的第四方面，还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器 及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器 执行所述程序时实现第一方面提供的室内导航网络提取方法的步骤。

(三)有益效果

本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

(1)本发明实施例提供的室内导航网络提取方法，得到二维导航网络， 该方法是将室内轨迹点进行栅格化，来提取室内导航网络，能够有效弥补室 内轨迹定位误差较大的问题，更好的适用于定位误差较大、且采样稀疏的轨 迹数据的情况，能够更快速的提供室内路径规划。