[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，所述转向控制装置控制转向系统，所述转向系统具有结构，在所述结构中转向单元与被转向单元之间的动力传递机械地分离，所述被转向单元是根据输入至所述转向单元的转向操作来使转向轮转向的单元，所述转向控制装置被配置成控制设置在所述转向单元中的转向侧电动机的操作，使得生成根据目标反作用扭矩的电动机扭矩，并且所述目标反作用扭矩是转向反作用力的目标值，所述转向反作用力为与输入至所述转向单元的转向操作相反的力，所述转向控制装置的特征在于包括处理器(1)，所述处理器(1)被配置成：

计算与作用在转向轴上的轴向力相对应的轴向力分量，所述转向轴操作以使所述转向轮转向；

计算限制反作用力，所述限制反作用力用于限制使所述转向轮在一个方向上转向的转向操作，使得车辆进入所述转向轮在所述一个方向上的转向被限制的状况；

基于通过将所述轴向力分量与所述限制反作用力相加而得到的反作用力分量来计算所述目标反作用扭矩；以及

在所述轴向力分量的计算中执行用于阻止所述反作用力分量变得过大的保护处理。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述处理器(1)被配置成通过将所述轴向力分量的绝对值限制为限制值或更小来执行所述保护处理，所述限制值是使得所述反作用力分量不会变得过大的值。

3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于，所述处理器(1)具有用于调节所述轴向力分量的轴向力调节图，并且所述处理器(1)被配置成将使用所述轴向力调节图调节后的轴向力分量的绝对值设定为所述限制值或更小。

4.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，所述处理器(1)被配置成：基于驱动电力来计算电流轴向力，所述驱动电力被提供给设置在所述被转向单元中的被转向电动机以施加被转向力，所述被转向力是用于使所述转向轮转向的力，并且所述处理器(1)被配置成通过将所述电流轴向力的绝对值限制为限制值或更小来执行所述保护处理，所述限制值是使得所述反作用力分量不会变得过大的值。

5.根据权利要求4所述的转向控制装置，其特征在于，所述处理器(1)具有用于调节所述电流轴向力的电流轴向力调节图，并且所述处理器(1)被配置成将使用所述电流轴向力调节图调节后的电流轴向力的绝对值设定为所述限制值或更小。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的转向控制装置，其特征在于，所述处理器(1)被配置成基于车辆速度来调节所述限制值。