[发明专利]用于避让侧前方车辆的方法、装置、介质以及车辆

说明书

本公开涉及自动驾驶。公开了一种用于避让侧前方车辆的方法、装置、设备、介质以及车辆，包括：基于当前车辆的横向位置和行驶速度，确定所述当前车辆相对于当前车辆的行驶方向的侧前方存在的障碍车辆的避让参数；基于所述当前车辆的横向位置以及所确定的避让参数，根据预定义的避让步长，确定用于所述当前车辆进行避让的多步阶目标横向位置；针对所述多步阶目标横向位置中的每个阶段的目标横向位置，确定对应的目标纵向位置；基于所述多步阶目标横向位置和所述目标纵向位置，确定所述当前车辆的目标避让轨迹。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，更具体地涉及一种用于避让侧前方车辆的方法、装置、设备、介质以及车辆。

背景技术

在车辆行驶过程中可以利用优化算法控制车辆远离障碍物以保证车辆的行驶安全。在优化算法中可以通过优化等间距的控制点的坐标来保证远离障碍物。在这种情况下，优化轨迹对车辆自身的行驶状态的变化以及障碍物的动态变化是敏感的。车辆的行驶状态和周围环境的变化可能导致优化轨迹出现晃动变形。

发明内容

根据本申请的一方面，提出了一种用于避让侧前方车辆的方法，包括：基于当前车辆的横向位置和行驶速度，确定所述当前车辆相对于当前车辆的行驶方向的侧前方存在的障碍车辆的避让参数；基于所述当前车辆的横向位置以及所确定的避让参数，根据预定义的避让步长，确定用于所述当前车辆进行避让的多步阶目标横向位置；针对所述多步阶目标横向位置中的每个阶段的目标横向位置，确定对应的目标纵向位置；基于所述多步阶目标横向位置和所述目标纵向位置，确定所述当前车辆的目标避让轨迹。

在一些实施例中，基于当前车辆的横向位置和行驶速度，确定所述当前车辆相对于当前车辆的行驶方向的侧前方存在的障碍车辆的避让参数包括：基于所述当前车辆的横向位置和所述障碍车辆的横向位置确定所述当前车辆和所述障碍车辆之间的横向避让方向；确定所述当前车辆和所述障碍车辆之间的当前横向距离；基于预定的安全横向距离和所述当前横向距离确定所述当前车辆和所述障碍车辆之间的横向避让距离。

在一些实施例中，基于所述当前车辆的横向位置以及所确定的避让参数，根据预定义的避让步长，确定用于所述当前车辆进行避让的多步阶目标横向位置包括：对所述横向避让距离进行调整，以得到调整后的横向避让距离，其中所述调整后的横向避让距离是所述避让步长的整数倍；基于所述调整后的横向避让距离、所述横向避让方向和所述当前车辆的当前横向位置确定此次避让是否安全；在确定此次避让是安全的情况下，根据预定义的避让步长，确定用于所述当前车辆进行避让的多步阶目标横向位置。

在一些实施例中，基于所述调整后的横向避让距离、所述横向避让方向和所述当前车辆的当前横向位置确定此次避让是否安全包括：基于所述调整后的横向避让距离确定所述当前车辆是否朝着所述横向避让方向进行移动；在确定所述当前车辆是否朝着所述横向避让方向进行移动的情况下，假定所述当前车辆的横向位置朝着所述横向避让方向移动所述避让步长；确定在所述横向避让方向同侧的障碍车辆和假设移动后的当前车辆之间的假定纵向距离和假定横向距离；在所述假定纵向距离大于安全纵向距离，并且所述假定横向距离大于安全横向距离的情况下，确定此次避让是安全的。

在一些实施例中，根据预定义的避让步长，确定用于所述当前车辆进行避让的多步阶目标横向位置包括：针对所述多步阶目标横向位置中下一步阶所对应的目标横向位置，将该下一步阶所对应的目标横向位置确定为在所述当前横向位置的基础上朝着所述横向避让方向移动所述避让步长。

在一些实施例中，基于当前车辆的横向位置和行驶速度，确定所述当前车辆相对于当前车辆的行驶方向的侧前方存在的障碍车辆的避让参数之前，所述方法还包括判断当前时刻是否符合避让时机，其中，当所述当前车辆与所述障碍车辆的纵向距离小于预定的纵向距离阈值或所述当前车辆与所述障碍车辆之间追赶时间小于预定的时间阈值时，确定当前时刻符合避让时机，并确定所述当前车辆和所述障碍车辆之间的避让参数，其中所述追赶时间是基于所述当前车辆和所述障碍车辆之间的纵向距离以及所述当前车辆的当前速度和所述障碍车辆的当前速度确定的。