[发明专利]一种基于图块的用于机器人交互的图形化编程的方法

权利要求书

1.一种基于图块的用于机器人交互的图形化编程的方法，其特征是：包括以下步骤：

步骤1：在网页源码中添加Blockly依赖库，并进行页面布局和配置；

步骤2：根据机器人的移动操作类型，进行任务需求分析，确定所需图块，所需图块包含任务型图块和语句型图块；

所述步骤2具体为：

根据机器人类型和基本任务类型，从任务型和语句型进行编程图块的需求分析；获取当前状态的传感器信息，根据视觉反馈目标物体的位姿，判断是否可达；若不可达，则需要一个底盘移动图块；

进行语句型图块需求分析，语句型图块主要包含关节控制和末端笛卡尔控制，底盘不进行精细控制，因此只设置任务型图块，语句型编程图块需要包含机械臂的单关节控制块、笛卡尔直线轨迹控制块、笛卡尔圆弧轨迹控制块，手爪的抓取角度调整块基本控制块以及延时语句块和施加力大小的辅助语句块；

针对机器人进行了运动学分析和运动规划，并对不同场景的任务进行控制模式预置，对机械臂进行逆解和基本运动规划，包括关节插值-三次多项式、五次多项式、样条函数、笛卡尔路径规划-直线路径、圆弧路径和螺旋路径，将对机械臂进行逆解和基本运动规划写入task.js脚本中，task.js脚本和code.js放在项目的一级目录下的Js文件夹下，并以script引入到html文件的head中，减少用户图形化拖动编程时不必要的图块，增强用户程序的可读性；

步骤3：根据任务确定所需图块的数据接口，并设计自定义图块对象并引用，设计图块的外形和连接特性；

步骤4：根据设计自定义图块对象，根据自定义图块功能设计代码生成函数；

步骤5：进行图形化程序的处理，包括程序的运行、存取、发送和验证,实现对真实机器人的控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于图块的用于机器人交互的图形化编程的方法，其特征是：所述步骤1具体为：在网页源码中添加Blockly依赖库，通过html文件确定Web页面，通过XML扩展标记语言进行自定义数据标记和设置，采用html中的head中的title来确定页面的标题，采用html中的link链接层叠样式表，通过html中的css文件来辅助布局页面，采用script来引用页面的基本依赖脚本；采用html中的div或者表格标签进行页面布局和配置；

通过div设置的子区域，根据位置和大小以百分比的形式进行类似的设置，在div设置的整个左侧区域，以table元素进行标签页、工具栏和编程区域的初步设置，在table中通过tr和td元素表达标签页，通过id和class设置标签页的样式，在标签页同一行中的右侧，设置常用的按钮图标，按钮用元素button表示，按钮依赖的图片在一级目录的文件夹media中各个按钮图标的样式同样由id和class在css文件中定义；

在blockly中，支持拖动的图块工具栏和编程区域作为一个工作空间，同样以div设置一个区域，div通过引入xml元素来改变图形化工作空间的细节；通过XML实现拖动图块的数据标记；

在html中的head中通过scriptcode.js文件，作为对编程界面的基本配置文件，初始化一个Code.workspace字典对象，通过Blockly.inject向blockly工作区注入包含collapse、comments、disable、maxBlocks、trashcan、toolboxPosition、scrollbars、grid、rtl、toolbox和zoom键值对的选项，在页面通过/xmlid＝toolboxstyle＝display:none/xml定义好图块工具栏结构；确定Code.init初始化函数，获得区域定位并计算调整显示区域大小，并通过window.addEventListener监听页面变化。

3.根据权利要求2所述的一种基于图块的用于机器人交互的图形化编程的方法，其特征是：工作区对象中有addChangeListener和removeChangeListener用于监听事件流，外界面通过设置每个图块的onchange函数，使图块发生变动时被调用，通过addEventListener监听click事件来实现响应。