[发明专利]自主移动设备及控制方法

说明书

本申请实施例提供一种自主移动设备及控制方法。其中，自主移动设备包括：设备体，其上设有行进组件，以提供行进动力；活动连接机构，设置在所述设备体上；拖擦组件，通过活动连接机构与所述设备体活动连接；其中，所述自主移动设备执行一行走模式时，所述拖擦组件产生辅助自主移动设备行进的推动力。本申请实施例提供一种借助拖擦组件产生辅助自主移动设备行进的推动力的方案，提高了自主移动设备爬坡、越障等能力。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自主移动设备及控制方法。

背景技术

近年来，随着技术水平的不断提高，涌现出各种功能的机器人，比如：扫地机器人、家政服务机器人、导购机器人等等。

机器人大多数情况是在较为平整的地面上行进，当遇到障碍时，也是依靠行进轮越障。对于高度落差较大的门卡、斜坡和移门滑轨等经常无法通过，造成机器人卡死，无法正常工作，需要用户手动给机器人脱困。

发明内容

为解决或改善现有技术中存在的问题，本申请提供了一种自主移动设备及控制方法。

在本申请的一个实施例中，提供了一种自主移动设备。该自主移动设备包括：

设备体，其上设有行进组件，以提供行进动力；

活动连接机构，设置在所述设备体上；

拖擦组件，通过活动连接机构与所述设备体活动连接；

其中，所述自主移动设备执行一行走模式时，所述拖擦组件产生辅助自主移动设备行进的推动力。

在本申请的另一实施例中，提供了一种自主移动设备。该自主移动设备包括：

设备体，其上设有行进组件，以提供行进动力；

活动连接机构，设置在所述设备体上；

拖擦组件，通过活动连接机构与所述设备体活动连接；

其中，在所述设备体需越障的情况下，能通过所述活动连接机构调整所述拖擦组件对行进面施加的压力以产生辅助所述行进组件越障的推动力。

在本申请的又一实施例中，提供了一种自主移动设备。该自主移动设备包括：

设备体，其上设有行进轮，以提供行进动力；

拖擦辊，用于滚动清洁工作表面，且对所述工作表面施加第一压力；

其中，在所述自主移动设备执行一行走模式时，所述拖擦辊对所述工作表面施加不小于所述第一压力的第二压力，且与所述行进轮的转向相同，且所述拖擦辊的线速度不小于所述行进轮的线速度，以产生辅助所述行进组件越障的推动力。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种自主移动设备控制方法。该方法包括：

在设备体存在辅助越障需求的情况下，启动越障行走模式；

在越障行走模式下，控制设置在所述设备体上的拖擦组件工作于辅助越障状态，以对行进面施加压力继而产生辅助所述设备体的行进组件越障的推动力。

本发明实施例提供的技术方案，在设备体越障时，可通过活动连接机构调整拖擦组件对行进面施加的压力，进而产生辅助所述行进组件越障的推动力；借助该辅助的推动力，可提高自主移动设备的越障能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的自主移动设备底部各部件分布的原理性示意图；