[发明专利]反光柱的匹配方法、装置、激光雷达定位方法和设备终端

说明书

本发明涉及反光柱的匹配方法、装置、激光雷达定位方法和设备终端，该匹配方法能够通过为反光柱检测集合中的每个反光柱预设误检权重值，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取误检权重值最低的预设数量的反光柱得到待匹配集合，在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合，当待匹配集合中存在任一反光柱无法获取到对应的目标匹配反光柱时，则通过更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值以使待匹配集合中每个反光柱均在预设全局地图中获取对应的目标匹配反光柱并更新目标匹配集合，上述匹配方法提高了匹配过程的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及导航定位领域，尤其涉及一种反光柱的匹配方法、装置、激光雷达定位方法和设备终端。

背景技术

在现代制造业中，生产阶段自动化的重要性与日俱增，AGV作为自动化生产中的运输工具，近年来吸引了工业界和学术界的广泛关注。其中，AGV的导航定位是一个重要的研究方向。常见的工业AGV导航定位方式有磁导航、自然导航、地标导航(二维码或射频RFID标签等)和激光导航(反光柱)等。其中，由于定位精度高、安装维护成本较低和AGV的路径规划柔性高等优点，基于反光柱的激光导航(或称有反激光雷达)在叉车AGV上获得了大量应用。

有反激光雷达定位的过程可按顺序划分为几个阶段：反光柱检测、反光柱匹配/反光柱跟踪和雷达位姿解算等。在反光柱检测阶段，定位算法从当前激光雷达原始扫描数据中检测可能存在的反光柱并求解其中心坐标。获得了当前检测到的反光柱在雷达坐标系下的中心坐标后，还需要在已知的反光柱全局坐标地图中找到对应的匹配，用于后续的雷达位姿解算步骤。

然而，目前的反光柱的匹配方法中，由于反光柱的误检测过程中往往存在误检测，且当误检测的反光柱在全部检测结果中的比例上升时，上述匹配过程解算时间过长，导致未对检测到的所有真实反光柱找到正确匹配，最后导致有反激光雷达定位精度下降。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种反光柱的匹配方法、装置、激光雷达定位方法和设备终端，能够通过为反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取误检权重值最低的预设数量的反光柱得到待匹配集合，在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合，当待匹配集合中存在任一反光柱无法在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱时，则通过更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值，进而为待匹配集合中每个反光柱均在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱以更新目标匹配集合，能够使得反光柱的误检测过程中存在误检测时依然能够找到真实反光柱的正确匹配，提高了匹配过程的鲁棒性以及准确性，进而从整体上提高了后续激光雷达定位解算的准确精度和定位效率。

一种反光柱的匹配方法，所述匹配方法包括：

获取激光雷达坐标系下的反光柱检测集合，并为反光柱检测集合中的每个反光柱预设对应的误检权重值；

将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序，并从排序后的反光柱检测集合中选取误检权重值最低的预设数量的反光柱，得到待匹配集合；

在预设全局地图中查找待匹配集合中的每个反光柱对应的目标匹配反光柱以生成目标匹配集合；

当待匹配集合中存在任一反光柱无法在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱时，则判断待匹配集合中至少存在一个误检测反光柱，更新待匹配集合中各个反光柱各自对应的误检权重值，并返回将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序的步骤进行处理，直至待匹配集合中每个反光柱均在预设全局地图中获取到对应的目标匹配反光柱以更新目标匹配集合。

在一个实施例中，将反光柱检测集合中的所有反光柱按照各自对应的误检权重值的大小进行排序的步骤之前还包括：