[发明专利]一种基于视频编解码技术的RGBD数据压缩传输方法

权利要求书

1.一种基于视频编解码技术的RGBD数据压缩传输方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)确定n台RGBD相机位置并获取每台相机的彩色图像和深度图像：

(11)在使用场景中布置好n台RGBD相机，使n台RGBD相机能够覆盖使用场景中所有位置，获取每台RGBD相机的宽为W_c、高为H_c的彩色图像C_i和宽为W_d、高为H_d的16位深度图像D_i，其中，n为大于1的自然数，i表示第i个RGBD相机，i∈[1,n]；

(2)缩小彩色图像尺寸：

(21)缩小步骤(1)中的彩色图像C_i的尺寸，获得宽为W_d、高为H_d的彩色图像C′_i，其中，i表示第i个RGBD相机，i∈[1,n]；

(3)将彩色图像C′_i由RGB格式转换为YUV格式：

(31)将步骤(2)中缩小后的彩色图像C′_i中每个像素的R、G、B分量值代入RGB格式到YUV格式的转换公式，获得每个像素的Y、U、V分量；

(32)将彩色图像C′_i中每个像素的Y分量组成宽为W_d、高为H_d的图像CY′_i，将彩色图像C′_i中每个像素的U分量组成宽为W_d/2高为H_d/2的图像CU′_i，将彩色图像C′_i中每个像素的V分量组成宽为W_d/2高为H_d/2的图像CV′_i；

(4)将深度图像D_i拆分为与原图像尺寸相同的三个深度图像：

(41)获取步骤(1)中16位深度图像D_i中所有像素的高5位数据D_h，将D_h放入宽为W_d、高为H_d、位宽为8的深度图像D_i1的高5位，将深度图像D_i1的最后三位置零；

(42)获取步骤(1)中16位深度图像D_i中所有像素的第6到第10位数据D_m，将数据D_m放入宽为W_d、高为H_d、位宽为8的深度图像D_i2的高5位，将深度图像D_i2的最后三位置零；

(43)获取步骤(1)中16位深度图像D_i中所有像素的最后6位数据D_l，将数据D_l放入宽为W_d、高为H_d、位宽为8的深度图像D_i3的高6位，将深度图像D_i3的后2位置零；

(5)构建YUV格式的宽为W_res、高为的混合图像I_res：

(51)根据RGBD相机数量n，确定混合图像I_res的宽W_res和高使参数W_res和H_res满足其中，H_res为YUV格式图像中Y通道图像的高度，*表示乘号，[]为取整函数；

(52)将CY′_i、D_i1和D_i2组成宽为3*W_d、高为H_d图像块P_i，将多个图像块P_i组成宽为高为H_d的图像块Q_j，向混合图像I_res中填入行图像块Q_j，其中，i表示第i个RGBD相机，i∈[1,n]，j为图像块Q_j的数量，[]为取整函数；

(53)将多个图像CU′_i组成宽为高为H_d/2的图像块PU，将图像块PU填入混合图像I_res的H_res行0列之后的区域，将多个图像CV′_i组成宽为高为H_d/2的图像块PV，将图像块PV填入混合图像I_res的行0列之后的区域，将图像D_i3放入混合图像I_res的H_res行后的剩余空间，其中，i表示第i个RGBD相机，i∈[1,n]；

(6)使用视频编解码技术传输RGBD数据：

(61)使用视频编解码技术传输步骤(5)构建的YUV格式的混合图像I_res。