[发明专利]机器人控制装置和机器人系统

权利要求书

1.一种机器人控制装置，是在机器人系统中进行控制的控制装置，所述机器人系统具备：

多关节型的机器人，其具有多个内部驱动轴；

处理头，其被保持于所述机器人的顶端部，具有处理工具和用于使所述处理工具移动的工具驱动轴；以及

外部驱动机构，其具有一个或多个外部驱动轴，用于将所述机器人进行定位，

所述机器人系统使所述处理工具与处理对象物接触，并对所述处理对象物实施规定的处理，

所述机器人控制装置控制所述内部驱动轴和所述外部驱动轴，以将所述处理头定位于被设定为对所述处理对象物进行处理的位置的目标位置，并且控制所述工具驱动轴，以使所述处理工具与所述处理对象物接触，

在所述机器人控制装置中，

通过监视所述内部驱动轴、所述工具驱动轴及所述外部驱动轴的转矩，来检测所述处理工具与所述处理对象物的接触，并对所述机器人进行位置校正，

所述机器人控制装置还具有：

转矩信息检测部，所述转矩信息检测部检测所述内部驱动轴、所述工具驱动轴及所述外部驱动轴的转矩信息；

接触位置估计部，所述接触位置估计部基于由所述转矩信息检测部检测出的所述内部驱动轴、所述工具驱动轴以及所述外部驱动轴中的至少一个控制对象轴的转矩信息的变化倾向的变化，来估计所述处理工具与所述处理对象物接触的接触位置；以及

驱动轴选定部，所述驱动轴选定部基于以下的转矩与以下的偏差之比即S/N比来选定所述控制对象轴，所述转矩为被估计为所述内部驱动轴、所述工具驱动轴以及所述外部驱动轴通过所述处理工具接触到所述处理对象物时的反力而受到的转矩，所述偏差为在所述处理工具没有与所述处理对象物接触时能够产生的理论上的输出转矩与由转矩信息检测部检测的转矩的偏差。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，还具有：

目标位置校正部，其基于由所述接触位置估计部估计出的接触位置，来对所述处理头的目标位置进行校正。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述多个内部驱动轴包括主要决定所述处理头的位置的多个基本轴以及主要决定所述处理头的朝向的一个以上的手腕轴，

在所有的所述内部驱动轴、所述工具驱动轴及所述外部驱动轴的所述S/N比小于规定的第一切换阈值的情况下，所述驱动轴选定部将所述基本轴和所述外部驱动轴中的至少一者设为转矩限制轴，

所述机器人控制装置还具有转矩限制部，所述转矩限制部使所述驱动轴选定部设定的所述转矩限制轴的输出转矩减小。

4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，

在所有的所述内部驱动轴、所述工具驱动轴及所述外部驱动轴的所述S/N比小于所述第一切换阈值的情况下，将所述基本轴和所述外部驱动轴中的、所述S/N比为规定的第二切换阈值以上的至少一者设为所述转矩限制轴。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，

还具有进行警报通知的通知部，

在所有的所述内部驱动轴、所述工具驱动轴及所述外部驱动轴的所述S/N比小于所述第一切换阈值且所有的所述基本轴及所述外部驱动轴的所述S/N比小于规定的第二切换阈值的情况下，所述驱动轴选定部使所述通知部进行警报通知。

6.根据权利要求2至5中的任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述转矩信息的变化倾向的变化为所述转矩信息的每单位时间的变化量的变化。

7.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，还具有：

目标位置校正部，其基于由所述接触位置估计部估计出的接触位置，来对所述处理对象物的目标位置进行校正。