[发明专利]突发任务的农情获取边缘服务器移动机器人调度方法及系统

权利要求书

1.一种突发任务的农情获取边缘服务器移动机器人调度方法，其特征在于，包括下述步骤：

边缘服务器采用智能算法对异常农情数据进行分类；

边缘服务器确定异常数据感知节点个数、位置信息；

采用贪心算法初次确定需要边缘服务器移动机器人的个数、位置、可覆盖异常数据感知节点；

基于边缘服务器移动机器人的带宽、可覆盖节点的个数信息，二次确定机器人的个数；

驱动边缘服务移动机器人进入指定位置；

完成突发任务的农情获取。

2.根据权利要求1所述突发任务的农情获取边缘服务器移动机器人调度方法，其特征在于，对异常农情数据进行分类具体为：

部署在农田环境下的无线传感器网将采集的数据汇聚到服务器，采集的数据包括感知数据、节点ID和节点位置信息；

边缘服务器根据正常范围区间或采用支持向量机算法，对节点采集信息进行判决；

将不在正常范围的节点，归为感知异常数据节点集合，异常数据节点集合构成的区域，为突发事件区域。

3.根据权利要求1所述突发任务的农情获取边缘服务器移动机器人调度方法，其特征在于，所述采用贪心算法初次确定需要移动边缘服务器机器人的个数、位置、可覆盖异常数据感知节点，具体为：

根据节点位置，已经移动边缘服务节点通信半径，转化为最少圆覆盖最多点问题， 然后采用贪心算法求解最少移动边缘服务器节点覆盖最多点问题，包括下述步骤：

先将所有的点按横坐标升序排序；

每次取出横坐标最小的点，将该点视做左半圆周上的点，取距离该点横坐标为d的x轴上的点作为圆心，从圆心处以d为半径作圆，然后去除掉包含在该圆内的点；然后继续选出剩下点中横坐标最小的点，重复以上操作，直至将所有点包括到圆中，表示所有点都被覆盖，此时得出的圆的个数就是该问题的最优解；

把点按X轴排序 求出能覆盖点在X轴上的区间，从最左边的点开始，如果下一个点的左区间比现在的右区间还大，就要新的移动边缘服务器；如果下一个的右区间小于现在的右区间，需要将现在的右区间更新为小的，因为必须覆盖所有点；

如果边缘服务器的通信圆的圆心的坐标在前一个圆心坐标左侧，那么就舍弃前一个圆心坐标，相反，则表明该圆心成立，通过这种方法，使一个圆尽可能覆盖周围的点，局部最优，重复每次操作，则满足全局最优。

4.根据权利要求1所述突发任务的农情获取边缘服务器移动机器人调度方法，其特征在于，所述基于边缘服务器移动机器人的带宽、可覆盖节点的个数信息，二次确定机器人的个数，具体为：

如果数据传输时间小于限定时间，即满足时间限定条件；

如果数据传输时间大学限定时间，即不满足时间限定条件；则增加一个边缘机器人，重复本步骤，直到增加移动节点的个数满足时间限定条件。

5.根据权利要求1所述突发任务的农情获取边缘服务器移动机器人调度方法，其特征在于，所述确定边缘服务器移动机器人的个数的步骤，具体为：

云端服务器根据突发任务农情数据感知的规模、数据量和边缘服务器移动机器人可以承载的规模，求解参与突发边缘服务器移动机器人的个数k。

6.根据权利要求1所述突发任务的农情获取边缘服务器移动机器人调度方法，其特征在于，利用重心法确定边缘服务器的位置的步骤，具体为：

将感知区域按照无线感知节点的位置、需要传输的数据量进行聚类，将感知区域划分为k个子区域，所述感知区域为参与突发任务的感知节点构成的区域；

然后，对于某个子区域依照感知节点的位置，构建多边形，以该多边形的重心位置为农情获取边缘服务器移动机器人的进行工作的位置。