[发明专利]飞行时间测距系统及其测距方法

权利要求书

1.一种飞行时间测距系统的测距方法，所述飞行时间测距系统包括传感阵列，其特征在于，包括：

进行多个检测帧合成的距离检测，所述距离检测的每一检测帧包括一个近距检测子帧和至少一个远距检测子帧，获取各个检测子帧内各像素单元输出的初始检测值，所述近距检测子帧对应于检测视场内的近距区域，所述远距检测子帧对应于检测视场内的远距区域，所述近距检测子帧和远距检测子帧采用不同的时序，近距检测光及电荷累积窗口的脉宽为t，所述近距区域的距离范围为0～ct/2，远距检测光及电荷累积窗口的脉宽为T，所述远距区域的距离范围为ct/2～cT/2；

将所述近距检测子帧内各像素单元输出的初始检测值作为散射探测值，计算各像素单元输出的散射探测值与整个传感阵列输出的散射探测值总和的比值作为该像素单元的散射系数；

根据所述散射系数，对远距检测子帧中至少部分像素单元输出的初始检测值进行修正，获取远距检测子帧内各个像素单元的修正检测值；

根据所述近距检测子帧内各像素单元的初始检测值以及所述远距检测子帧内各像素单元的修正检测值，计算检测视场内各位置处的被测物体的检测距离。

2.根据权利要求1所述的飞行时间测距系统的测距方法，其特征在于，包括：在所述距离检测的每一个检测子帧中，依次在两个先后连续的电荷累积窗口内对所述像素单元接收到反射光所产生的感应电荷进行累积，依次获取第一初始检测值和第二初始检测值；以近距检测子帧内，各像素单元输出的第一初始检测值作为散射探测值。

3.根据权利要求1所述的飞行时间测距系统的测距方法，其特征在于，各个远距检测子帧中，所述近距检测光的脉宽t的范围为T/10～T/2。

4.根据权利要求1所述的飞行时间测距系统的测距方法，其特征在于，对远距检测子帧中至少部分像素单元输出的初始检测值进行修正的方法包括：获取所述远距检测子帧内所有像素单元输出的初始检测值的总和Q_SUM，待修正的像素单元输出的初始检测值为Q，对应的散射系数为k，则该像素单元的修正检测值Q’＝Q-Q_SUM·k。

5.根据权利要求4所述的飞行时间测距系统的测距方法，其特征在于，对所述远距检测子帧中，所述远距区域对应的像素单元所输出的初始检测值进行修正。

6.根据权利要求4所述的飞行时间测距系统的测距方法，其特征在于，对所述远距检测子帧中，散射系数小于某一阈值的像素单元所输出的初始检测值进行修正。

7.根据权利要求5所述的飞行时间测距系统的测距方法，其特征在于，所述远距区域包括至少两个连续的远距子区域，每个远距子区域分别对应一个远距检测子帧进行距离检测；对于每个远距检测子帧，分别对相应的远距子区域所对应的像素单元输出的初始检测值进行修正。