[发明专利]货叉控制方法

说明书

本发明所述货叉控制方法，是在驱动电机输出轴上、与驱动链轮同轴地套设一码盘，码盘的边缘带有数个沿圆周均匀分布的缺口；在码盘对向安装接近开关；在下叉叉体上，安装中位左检测开关、左到位检测开关、右到位检测开关和中位右检测开关；中位左检测开关与中位右检测开关沿下叉叉体的横向中心线对称地安装，左到位检测开关、右到位检测开关与下叉叉体的横向中心线的距离相等；在中叉叉体上，安装右到位检测块、中位检测条和左到位检测块；右到位检测块、左到位检测块与中叉叉体的横向中心线的距离相等；中位检测条的横向中心线与中叉叉体的横向中心线重合。接近开关的检测信号因被码盘遮挡而形成带有间隔的信号组，通过信号组中间隔数量与间隔时间计算得到如下出叉速度与伸叉长度。

技术领域

本发明涉及应用于水平或垂直输送设备的货叉控制方法的改进，属于物流仓储领域。

背景技术

随着电商物流与生产自动化技术的快速发展，货物分拣与输送线系统规模越来越大。在立体仓库水平或垂直输送设备中，普遍地使用货叉进行货物转运。例如巷道堆垛机，采用货叉将货物托起并转移至载货台，在到达存储工作位高度后，再由货叉将货物移至对接设备或货位处，从而实现不同工位之间的转运。

现有载货转运设备中使用的货叉，较多地采用编码器监控货叉伸缩速度与定位极限，此类数据式信息化监控系统的成本较高，对于安装部位与邻近部件的防震与降噪要求均较高，而且数据设备需定时检修维护，使用成本也较高。

有鉴于此，特提出本专利申请。

发明内容

本发明所述的货叉控制方法，在于解决上述现有技术存在的问题而针对货叉采用改进的速度与定位监控方法，以期代替现有编码器检测方式，实现在保证监控精度与响应速度的同时，在达到减少设备与使用成本、降低对安装部位与结构布局的限制要求，提高货叉应用的经济效益。

为实现上述设计目的，本申请货叉控制方法如下设计：

货叉包括由驱动单元依次驱动连接的下叉单元、中叉单元和上叉单元。

与现有技术的区别之处在于，在所述驱动单元的驱动电机输出轴上、与驱动链轮同轴地套设一码盘，码盘的边缘带有数个沿圆周均匀分布的缺口；

在码盘对向安装接近开关；

在下叉叉体上，安装中位左检测开关、左到位检测开关、右到位检测开关和中位右检测开关；中位左检测开关与中位右检测开关沿下叉叉体的横向中心线对称地安装，左到位检测开关、右到位检测开关与下叉叉体的横向中心线的距离相等；

在中叉叉体上，安装右到位检测块、中位检测条和左到位检测块；右到位检测块、左到位检测块与中叉叉体的横向中心线的距离相等；中位检测条的横向中心线与中叉叉体的横向中心线重合。

接近开关的检测信号因被码盘遮挡而形成带有间隔的信号组，通过信号组中间隔数量与间隔时间计算得到如下出叉速度与伸叉长度；

伸叉长度L＝n1/n2×π×d×p×2；

伸叉速度v＝n△/n2×π×d×p×2/t△。

进一步地，货叉控制方法包括以下具体的实施步骤：

货叉初始处于中位，此时中位检测条和右到位检测块、左到位检测块均未遮挡任何一个检测开关，未接收到检测信号；

货叉向右伸出过程中，中位右检测开关被遮挡，中位左检测开关一直无遮挡；

货叉向左伸出过程中，中位左检测开关被遮挡，中位右检测开关一直无遮挡；

通过码盘与接近开关之间产生的检测信号计算出伸叉的长度与速度值；

在右到位检测块(或左到位检测块)触发右到位检测开关(或左到位检测开关)时，触发右到位信号(或左到位信号)，驱动电机停止运转，实现货叉右到位(或左到位)。