[发明专利]利用AGV的智能移换平台实现自动交换的方法及系统

权利要求书

1.一种利用AGV的智能移换平台实现自动交换的方法，其特征在于，包括：

步骤S1：智能移换平台从库房取来预定被换上的夹具/刀具/物料；

其中，智能移换平台能够接受调度自动至库房出料口取下夹具/刀具/物料；

步骤S2：智能移换平台至设备预定位置取下设备上的预定被换下的夹具/刀具/物料；

步骤S3：智能移换平台双货叉旋转180°，交换两边夹具/刀具/物料；

步骤S4：智能移换平台将预定被换上的夹具/刀具/物料安装到相应设备上；

步骤S5：智能移换平台带被换下的夹具/刀具/物料放置到合适的位置点并自身归位；

步骤S6：获取利用AGV作为运载工具的智能移换平台实现自动交换结果信息。

2.根据权利要求1所述的利用AGV的智能移换平台实现自动交换的方法，其特征在于，步骤S2包括：

步骤S2.1：智能移换平台进行在机床/设备前的定位；

自动建立环境地图，动态规划路径并自动适应位置环境，获取机床/设备前定位控制信息；

所述机床/设备前定位控制信息指导智能移换平台进行在机床/设备前的定位；

步骤S2.2：采用智能移换平台货叉进行相对在机床/设备内部标准位置的定位；

步骤S2.3：采用智能移换平台取下设备上的预定被换下的夹具/刀具/物料；

进行预定被换下的夹具/刀具/物料在货叉上的定位后，抬升货叉，使预定被换下的夹具/刀具/物料与之前安装位置脱离，Y向移动使货叉退出至预定位置。

3.根据权利要求1所述的利用AGV的智能移换平台实现自动交换的方法，其特征在于，步骤S2.2包括：

步骤S2.2.1：智能移换平台的视觉标定单元上的照相机识别设备上安装的位置识别码的位置，并将位置信息反馈给控制单元；

步骤S2.2.2：控制单元依据自身位置信息与安装基准的位置信息差异对定位单元下发指令；

步骤S2.2.3：定位单元在控制单元的指导下，通过三个移动轴和一个回转轴的运动进行货叉相对基准位置的定位。

4.根据权利要求1所述的利用AGV的智能移换平台实现自动交换的方法，其特征在于，步骤S4包括：

步骤S4.1：智能移换平台的视觉标定单元上的照相机识别设备上安装的位置识别码的位置，并将位置信息反馈给控制单元；

步骤S4.2：控制单元依据自身位置信息与安装基准的位置信息差异对定位单元下发指令；

步骤S4.3：定位单元在控制单元的指导下，通过三个移动轴和一个回转轴的运动进行货叉相对基准位置的定位；

步骤S4.4：降下货叉，使预定被换上的夹具/刀具/物料与落在安装位置并正确安装，Y向移动使货叉退出至合适位置。

5.根据权利要求1所述的利用AGV的智能移换平台实现自动交换的方法，其特征在于，还包括：

步骤S0：进行夹具/刀具/物料的首次安装定位，此时的定位能够进行机械或人工定位，找准并进行安装后获取夹具/刀具/物料相对于设备的基准位置；

在设备上设置识别标志,以识别标志作为记录基准位置信息的基准，记录基准位置的位置信息；

所述识别标志为图像识别码。

6.一种利用AGV的智能移换平台实现自动交换的系统，其特征在于，包括：

模块M1：智能移换平台从库房取来预定被换上的夹具/刀具/物料；

其中，智能移换平台能够接受调度自动至库房出料口取下夹具/刀具/物料；

模块M2：智能移换平台至设备预定位置取下设备上的预定被换下的夹具/刀具/物料；

模块M3：智能移换平台双货叉旋转180°，交换两边夹具/刀具/物料；

模块M4：智能移换平台将预定被换上的夹具/刀具/物料安装到相应设备上；

模块M5：智能移换平台带被换下的夹具/刀具/物料放置到合适的位置点并自身归位；

模块M6：获取利用AGV作为运载工具的智能移换平台实现自动交换结果信息。