[发明专利]移动支撑装置和移动式机器人

说明书

本申请提供一种移动支撑装置和移动式机器人。移动支撑装置包括移动底盘、第一支腿组件以及第二支腿组件。移动底盘具有相对的第一侧和第二侧。第一支腿组件包括第一支腿和第二支腿，第一支腿和第二支腿连接于第一侧，第二支腿和第一支腿朝相反的方向伸展。第二支腿组件连接于第二侧，并朝远离第一支腿组件的方向伸展，第一支腿、第二支腿和第二支腿组件呈丁字结构布局，相互配合增强了移动支撑装置的稳定性，并且移动支撑装置的第一支腿组件和第二支腿组件均可以实现单侧支撑的支撑方式，有助于移动支撑装置在空间受限的区域进行单侧支撑作业，降低了环境地形对移动支撑装置的稳定性的影响。

技术领域

本申请涉及机械设备技术领域，具体而言，涉及一种移动支撑装置和移动式机器人。

背景技术

自动导引运载工具(Automated Guided Vehicle，AGV)可以在不需要人工引航的情况下实现沿预定的路线自动行驶，广泛地作为机器人的移动装置。因此，自动导引运载工具一般搭载有多种操作装置以执行相应的作业操作，操作装置通常通过移动、摆动等动作来完成相应的操作，然而操作装置操作过程中不可避免地导致整机的重心偏离，在自动导引运载工具的稳定性不足的情况下，操作装置进行作业操作的过程中容易引起整机晃动并发生倾倒。

发明内容

本申请实施方式提出了一种移动支撑装置和移动式机器人，以解决上述技术问题。

本申请实施方式通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施方式提供一种移动支撑装置，移动支撑装置包括移动底盘、第一支腿组件以及第二支腿组件。移动底盘具有相对的第一侧和第二侧。第一支腿组件包括第一支腿和第二支腿，第一支腿和第二支腿连接于第一侧，第二支腿和第一支腿朝相反的方向伸展。第二支腿组件连接于第二侧，并朝远离第一支腿组件的方向伸展。

在一些实施方式中，第二支腿组件包括多个第三支腿，多个第三支腿连接于移动底盘，多个第三支腿朝远离第一支腿组件的同一方向伸展。

在一些实施方式中，第一支腿和第二支腿呈对称设置，第二支腿组件的伸展方向垂直于第一支腿和第二支腿的伸展方向。

在一些实施方式中，第一支腿包括第一座体、第一伸缩组件和第一支撑件，第一座体连接于移动底盘，第一伸缩组件连接于第一座体与第一支撑件之间，第一伸缩组件驱动第一支撑件沿第一方向伸展。第二支腿包括第二座体、第二伸缩组件和第二支撑件，第二座体连接于移动底盘，第二伸缩组件连接于第二座体与第二支撑件之间，第二伸缩组件驱动第二支撑件沿第二方向伸展，第二方向与第一方向相反。

在一些实施方式中，第一伸缩组件包括第一伸缩杆、第一连接件以及第一连杆，第一伸缩杆的一端铰接于第一座体，第一连接件铰接于第一伸缩杆的另一端与第一支撑件之间，第一连杆铰接于第一座体与第一支撑件之间。第二伸缩组件包括第二伸缩杆、第二连接件以及第二连杆，第二伸缩杆的一端铰接于第二座体，第二连接件铰接于第二伸缩杆的另一端与第二支撑件之间，第二连杆铰接于第二座体与第二支撑件之间。

在一些实施方式中，第一支腿还包括第一托盘，第一托盘铰接于第一支撑件的背离第一伸缩组件的端部。第二支腿还包括第二托盘，第二托盘铰接于第二支撑件的背离第二伸缩组件的端部。

在一些实施方式中，第二支腿组件包括至少一个第三支腿，每个第三支腿包括第三座体、第三伸缩组件、第三支撑件，第三座体连接于移动底盘，第三伸缩组件连接于第三座体与第三支撑件之间，第三伸缩组件驱动第三支撑件朝远离第一支腿组件的方向伸展。

第二方面，本申请实施方式提供一种移动式机器人。移动式机器人包括上述任一实施方式的移动支撑装置以及机械臂，机械臂安装于移动底盘。

在一些实施方式中，机械臂为伸缩机械臂，机械臂可转动地连接于移动底盘。