[发明专利]一种移动机器人自动更换操作机构的装置及其使用方法

说明书

本发明涉及一种移动机器人自动更换操作机构的装置及其使用方法，包括设置在移动机器人内部的升降机构，所述升降机构上连接有可上下升降的锁紧装置，所述锁紧装置可与安装于操作机构底部的连接装置卡合连接。一个移动机器人通用底盘上实现自动更换不同操作机构的装置及使用方法，以提高移动机器人的利用率，降低机器人应用成本，实现仅一台移动机器人可背负不同的操作机构的“一机多用”。

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，具体涉及一种移动机器人自动更换操作机构的装置及其使用方法。

背景技术

移动机器人在应用中通常区分为行走机构和操作机构，行走机构在驱动轮的驱动下可以实现前进后退等运动方式，通常加以转向驱动机构即可完成移动机器人的整体运动控制。移动机器人通过各种导航技术，如：激光导航、磁带导航、二维码导航等相关技术，实现地位控制运行。通常机器人的运动底盘与操作机构整体固定在一起，致使一类移动机器人只负责一项专业操作，如：背负载货、移载载货、巡检、机械臂抓取等。

在一个移动机器人应用场景中，移动机器人通过定位导航技术可以移动到多个操作位置，但是由于操作机构与车体紧密连接在一起，导致一类移动机器人只能干一件事情，当移动机器人空闲时也无法去完成其他工作。如何实现仅一台移动机器人可背负不同的操作机构实现“一机多用”是有效提高移动机器人利用效率亟待解决的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了在一个移动机器人通用底盘上实现自动更换不同操作机构的装置及其使用方法，以提高移动机器人的利用率，降低机器人应用成本。

本发明的具体技术方案是：

一种移动机器人自动更换操作机构的装置，包括设置在移动机器人内部的升降机构，所述升降机构上连接有可上下升降的锁紧装置，所述锁紧装置可与安装于操作机构底部的连接装置卡合连接。

进一步，优选的是，所述升降机构包括固定安装于移动机器人内部的升降平台，所述升降平台侧壁竖直安装有微型电机，所述微型电机输出端安装有主动齿轮，所述升降平台上转动安装有传动齿轮，所述主动齿轮与所述传动齿轮啮合，所述升降平台上还转动安装有升降齿轮，所述升降齿轮则与传动齿轮啮合，所述升降齿轮中心处设置有内丝牙孔，所述内丝牙孔中螺纹连接有升降丝杆，所述升降丝杆穿过内丝牙孔。

进一步，优选的是，所述锁紧装置包括与升降丝杆顶部连接的锁紧支撑板，所述锁紧支撑板上表面通过支架安装有锁紧推杆，所述锁紧推杆伸缩杆端安装有锁紧卡块。

进一步，优选的是，所述锁紧支撑板上表面还安装有对位矫正块。

进一步，优选的是，对应所述锁紧卡块在所述锁紧支撑板上安装有滑轨，所述锁紧卡块底部则安装有滑块，所述滑块可沿滑轨滑动。

进一步，优选的是，所述连接装置包括固定于操作机构底部的连接底架，所述连接底架下侧固定安装有连接板，所述连接板上开有可与所述锁紧卡块卡合的锁紧口，还对应对位矫正块开有对位矫正孔。

进一步，优选的是，所述移动机器人和操作机构上还设置有定位传感系统。

一种移动机器人自动更换操作机构的装置使用方法，包括如下步骤：

步骤一，移动机器人根据运动控制到达装载工装前，完成运动控制定位，并在定位传感系统的数据运算后进入装载工装内。

步骤二，移动机器人进入装载工装前，升降机构将操作机构顶起，移动机器人两侧和操作机构间保证形成一个可以容许装载工装通过的空间。

步骤三，移动机器人顶升操作机构后，驶入装载工装位置内，移动机器人通过定位到达位置并停稳。

步骤四，移动机器人载装操作机构时，移动机器人锁紧机构松开与操作机构底部的连接装置卡接。