[发明专利]一种手术器械、手术器械系统及手术机器人

说明书

本发明涉及手术器械、手术器械系统及手术机器人，手术器械包括器械末端和器械盒，器械末端包括至少一个关节，关节具有零位位置和非零位位置；器械盒包括关节驱动轴和复位组件，关节驱动轴与器械末端的关节传动连接；复位组件包括复位驱动轴、传动机构和复位驱动机构，复位驱动轴通过传动机构与关节驱动轴连接，所述传动机构为加速传动机构；其中，当器械末端的关节位于非零位位置时，复位驱动机构用于驱动复位驱动轴转动，进而通过传动机构驱动所述关节驱动轴转动，以驱使器械末端的关节运动至所述零位位置。本发明利用复位组件调节器械末端的关节从非零位位置复位至零位位置，不会对手术器械造成污染。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术器械、手术器械系统及手术机器人。

背景技术

采用手术器械特别是机器人用末端多关节手术器械进行微创伤手术时，在手术器械的器械末端插入戳卡穿刺器前需要操作者用手接触器械末端，以调节器械末端至零位位置。所谓零位位置是对手术器械的一种状态的定义，例如器械末端各关节与器械杆位于同一轴线的状态，其他状态则为非零位位置。调整手术器械的器械末端位于所述零位位置，可方便器械末端插入所述戳卡穿刺器。然而，由操作者直接用手调节器械末端，容易对器械末端造成污染，并且在手术过程中所述器械末端使用结束后，器械末端仍位于人体中并处于非零位位置，其各关节难以回到与器械杆共轴的状态（即器械末端难以回到零位位置），使得器械末端在拔出所述戳卡穿刺器时会与戳卡穿刺器的边缘发生磕碰，导致器械末端损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术器械、手术器械系统及手术机器人，以解决所述手术器械的器械末端在处于非零位位置时难以顺利地插入和拔出戳卡穿刺器的问题，同时避免因操作者直接用手触摸器械末端而造成的器械末端污染的情况。

为实现上述目的，本发明提供的一种手术器械，包括器械末端和器械盒，所述器械末端包括至少一个关节，所述关节具有零位位置和非零位位置；所述器械盒包括关节驱动轴和复位组件，所述关节驱动轴与所述器械末端的关节传动连接；所述复位组件包括复位驱动轴、传动机构和复位驱动机构，所述复位驱动轴通过所述传动机构与所述关节驱动轴连接，所述传动机构为加速传动机构；其中，

当所述器械末端的关节位于所述非零位位置时，所述复位驱动机构用于驱动所述复位驱动轴转动，进而通过所述传动机构驱动所述关节驱动轴转动，以驱使所述器械末端的关节运动至所述零位位置。

可选地，所述器械盒包括相对设置的第一基板和第二基板，所述第一基板与所述第二基板间隔设置且保持相对静止，所述关节驱动轴可转动地设置于所述第一基板上，并贯穿所述第二基板，所述复位驱动轴可转动地设置于所述第二基板上，并与所述关节驱动轴贯穿所述第二基板的部分通过所述传动机构连接。

可选地，所述传动机构的传动比为1:1-1:5。

可选地，所述传动机构为啮合传动机构。

可选地，所述传动机构为齿轮传动机构，并包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述复位驱动轴同步转动，所述从动齿轮与所述关节驱动轴同步转动，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合。

可选地，所述传动机构为平带传动机构，并包括主动带轮、从动带轮和传动带，所述主动带轮与所述复位驱动轴同步转动，所述从动带轮与所述从动带轮同步转动，所述传动带缠绕于所述主动带轮和所述从动带轮上。

可选地，所述复位驱动机构包括复位驱动件、传力件和弹性支撑部，所述传力件设置于所述复位驱动轴上，并与所述复位驱动轴保持相对静止，所述复位驱动件用于通过所述传力件驱动所述复位驱动轴转动，所述弹性支撑部用于控制所述复位驱动件与所述复位驱动轴之间的作用力传递的通断。

可选地，所述复位驱动件套设在所述复位驱动轴上，并在周向上与所述第二基板保持相对静止，所述复位驱动件朝向所述传力件的端面形成为导向面；其中，