[发明专利]一种带有检测功能的链盖涂胶机及涂胶检测方法

权利要求书

1.一种带有检测功能的链盖涂胶机，其特征在于：其包括输送链盖产品的输送线、位于所述输送线上方的且用于识别产品型号以及获取产品位置图像的视觉定位装置、将链盖产品从输送线上抓取并移动至打胶位置的机械手、设置在所述机械手活动端的第一链盖托举工装、对产品设定位置进行涂胶的涂胶模组、对产品涂胶轮廓进行同步3D轮廓扫描的激光3D轮廓扫描单元。

2.如权利要求1所述的带有检测功能的链盖涂胶机，其特征在于：还包括位于所述输送线上方的产品下料工位，所述产品下料工位设置有产品下料放置单元；所述产品下料放置单元包括支撑产品相对两端下表面的第一支撑装置与第二支撑装置；所述第一支撑装置与所述第二支撑装置均包括升降气缸、受所述升降气缸驱动进行上下运动的且插入产品安装孔内的第一支撑柱。

3.如权利要求2所述的带有检测功能的链盖涂胶机，其特征在于：所述第一链盖托举工装在放置产品时可伸入至所述第一支撑装置与所述第二支撑装置之间。

4.如权利要求1所述的带有检测功能的链盖涂胶机，其特征在于：所述输送线包括第一驱动件、受所述第一驱动件驱动进行旋转输送的循环链板。

5.如权利要求4所述的带有检测功能的链盖涂胶机，其特征在于：所述链板上设置用于限定产品周边位置的若干定位件；所述定位件包括定位柱、定位块；所述链板上设置有若干用于安装定位件的安装孔。

6.如权利要求1所述的带有检测功能的链盖涂胶机，其特征在于：所述第一链盖托举工装包括第一支撑板、固定在所述第一支撑板上表面的且可与所述机械手活动端卡接的连接卡套、固定在所述第一支撑板下表面的且与产品安装孔位置对应的若干第二支撑柱、固定在所述第一支撑板下表面且呈对角分布的两个气动夹紧器、固定在所述第一支撑板下表面且感应工装上是否有产品的传感器。

7.如权利要求1所述的带有检测功能的链盖涂胶机，其特征在于：所述涂胶模组包括第二支撑板、固定在所述第二支撑板上的胶枪组件与第一气缸、受所述第一气缸驱动进行上下运动的第三支撑板、固定在所述第三支撑板上的第二气缸、受所述第二气缸驱动进行水平直线运动的浸油杯。

8.如权利要求1所述的带有检测功能的链盖涂胶机，其特征在于：所述激光3D轮廓扫描单元包括固定在所述第二支撑板上的激光3D轮廓扫描仪、相机，所述激光3D轮廓扫描仪发出的激光打在产品表面的胶上，然后反射至所述相机中。

9.一种涂胶检测方法，其特征在于：其包括以下步骤：

1）利用相机对来料产品进行拍照，获取产品型号与产品位置信息；

2）根据产品的位置信息和产品型号，指导机械手抓取产品，并将打胶面面朝上移动至一涂胶模组下方；

3）机械手驱动产品按照产品设定的打胶轨迹进行移动，同时涂胶模组完成涂胶，在打胶的同时，利用激光3D轮廓扫描仪对打在产品表面上的胶轮廓进行扫描，获取出胶轨迹并上传至上位机，在所述上位机中将出胶轨迹与产品打胶设计轨迹进行对比，从而判断打胶轨迹是否符合要求。

10.如权利要求9所述的涂胶检测方法，其特征在于：所述步骤3包括以下步骤：

31）原始数据获取：通过所述激光3D轮廓扫描仪获取得到原始数据；

32）预处理：通过平滑以及中值滤波去除原始数据存在的数据丢失以及噪声干扰；

32）断胶检测：

321）全局二值化提取有胶区域，判断有胶区域面积是否满足阈值要求从而初步判断是否涂胶；无胶，则NG；有胶，则进行下一步；

322）逐行进行动态二值化，划分有胶和无胶区域，提取有胶宽度，从而判断胶宽是否满足条件；如果胶宽不满足条件，则记录断胶位置，并进行断胶长度累加，得到断胶长度；

33）偏移检测：计算有胶区域相对于产品平面位置，判断其是否在正常范围内，从而得出涂胶过程中是否存在偏移。