[发明专利]一种无人车全局路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种无人车全局路径规划方法，其特征在于，包括：

根据高精度地图、起始点、目的地信息进行静态全局路径规划，获得距离最短的方案；

在距离最短的轨迹方案中，增加实时路况信息，通过行驶速度获得动态行驶时间最短方案；

利用GPS/BDS卫星定位精度因子对行驶速度进行调整，形成适合于无人车的时间最短全局路径规划。

2.根据权利要求1所述的一种无人车全局路径规划方法，其特征在于，获得距离最短的方案，包括：

将静态最短路径规划离散化，并根据道路实时路况，获得每个路段对应的车辆行驶速度，对代价函数进行调整，更新路径规划方案排序，获得行使时间最短路径规划。

3.根据权利要求2所述的一种无人车全局路径规划方法，其特征在于，获得每个路段对应的车辆行驶速度，包括：

将全局规划路径的路段，按照距离离散化为m个单元，根据道路拥堵状况、红绿灯、道路限速、自然天气，获取离散化的每个单元路段对应的实时路况的车辆行驶速度v_i；

获得行使时间最短路径规划，包括：

利用速度参数v_i，对代价函数进行调整，获取最短时间路径规划，具体见式(2)；

根据传传统全局路径规划中的路径搜索，按照式(2)计算方法，重新更新最优路径，获得最短时间路径规划。

4.根据权利要求1所述的一种无人车全局路径规划方法，其特征在于，GPS/BDS卫星定位精度因子的计算，包括：

初始状态获取步骤，获取对应于当前时刻和路段单元位置参数值；

卫星星座分布实时计算步骤，根据卫星导航接收机获取导航电文，提取卫星轨道相关关键参数，获取当前时刻卫星星座分布，并计算卫星实时位置；

载体坐标系中卫星仰角计算步骤，通过姿态转移矩阵和平移向量对卫星进行坐标系变换，计算得到的地心地固坐标系变换到以道路单元中心为原点的地理坐标系，然后再根据道路单元姿态，利用地理坐标系至载体坐标系姿态矩阵，将其变换到载体坐标系，根据卫星在载体坐标系中的位置，计算对应于每个轨迹点的卫星实时仰角；

根据高精度地图的可视卫星选取步骤，根据高精度地图信息，计算道路单元相关环境信息中，建筑物轮廓对应的经度、纬度和高度信息，通过姿态矩阵和平移向量进行坐标转换，得到建筑物轮廓在以道路单元为原点的载体坐标系中的坐标；

卫星导航定位精度因子计算步骤，根据计算得到的可视卫星坐标信息，计算路段单元位置对应的卫星定位精度因子。