[发明专利]一种基于视觉技术的桥式起重机电子防摇方法

权利要求书

1.一种基于视觉技术的桥式起重机电子防摇方法，其特征在于，包括：驱动单元模块，被控对象模块；所述被控对象模块包括大车、小车，用于模块进行水平以及垂直的运动；所述驱动单元模块用于控制桥式起重机运行，包括工业计算机系统，数据处理模块，可编程控制器，变频器，运动电机，GPS定位模块，工业相机，编码器；所述GPS定位模块置于大车上，工业相机置于小车上，用于检测桥式起重机运动中的位置与倾角，并把位置信号和角度信号传输给工业计算机系统，进行高速处理得到的一维数据传输给数据处理模块，进而根据目标控制指令控制变频器实现防摇摆功能。

2.根据权利要求1所述的基于视觉技术的桥式起重机电子防摇方法，其特征在于，所述数据处理模块作为可编程控制器的子模块通过工业总线连接；工业计算机系统通过工业以太网与数据处理模块通讯；通过工业总线与可编程控制器实现数据交互。

3.根据权利要求2所述的基于视觉技术的桥式起重机电子防摇方法，其特征在于，所述可编程控制器通过工业以太网与变频器及编码器完成通讯。

4.根据权利要求1所述的基于视觉技术的桥式起重机电子防摇方法，其特征在于，所述工业计算机系统分为手动模式与自动模式，手动模式通过起重机手柄操作，自动模式通过工业计算机系统的人机交互界面设置运动距离和目标位置。

5.根据权利要求4所述的基于视觉技术的桥式起重机电子防摇方法，其特征在于，所述工业计算机系统设置为手动模式时，由起重机手柄操作控制起重机运动至目标位置，控制信号发送至数据处理模块，同时根据所述工业相机实时拍摄的吊具图像信息，做机器视觉技术处理和GPS定位模块数据获取，得到当前所述桥式起重机位置和摆角值，输出至所述的数据处理模块进一步得出速度的补偿量，通过工业以太网发送至可编程控制器，从而实时调整变频器的数据实现手动操作起重机的防摇功能。

6.根据权利要求4所述的基于视觉技术的桥式起重机电子防摇方法，其特征在于，所述工业计算机设置为自动模式时，控制信号从工业计算机设置后发送至可编程控制器，从而控制变频器调速，大车上的GPS定位模块与小车上的工业相机检测吊具的摆角及速度，摆角与速度信号通过工业以太网发送给所述数据处理模块。

7.根据权利要求6所述的基于视觉技术的桥式起重机电子防摇方法，其特征在于，所述工业计算机设置目标位置与运行距离完全根据起重机工作实际场景做出合理设置，避免安全事故的发生。

8.根据权利要求6所述的基于视觉技术的桥式起重机电子防摇方法，其特征在于，所述小车设置工业相机实时获取吊具图像信息，所述的图像信息包括吊具的摆角，摆幅及摆动周期，并将采集到的图像信息传输至工业计算机系统；所述工业计算机系统采用机器视觉处理方法。