[发明专利]一种多工位磨削机器人

说明书

本发明公开了一种多工位磨削机器人的布局结构，用于沟槽式弯头、弯管和三通等铸造毛刺的打磨，包括机器人本体、磨头装置、多工位变位装置、快换工装、压紧装置、自动下料装置、托盘式防护罩、机器人控制柜；所述磨头装置包括高速磨削主轴、内圆磨沟槽砂轮和砂带装置；所述磨头装置一端通过焊接件与机器人本体固定连接，另一端通过固定设置于所述托盘防护罩底面的支撑立柱支撑；多工位装置中有三个工位利用隔板将上料，加工，下料工位分开，将加工、下料和上料工作同时进行，有效利用了加工时间，一个劳动者可以同时操作两台甚至多台设备；内圆磨沟槽砂轮磨削沟槽式管件，空间紧凑，示教连贯性好，效率高，磨削效果好。

技术领域

本发明涉及铸造管件磨削技术领域，具体是一种多工位磨削机器人。

背景技术

目前，在实际生产中，铸造管件尤其是沟槽式管件如弯头、弯管、三通生产批量大，铸造制品的毛刺难以消除，铸造厂不得不采用多道工序进行毛刺的清理工作，同时现场工作条件恶劣，粉尘污染严重，人工操作严重危害作业人员身体健康。

公开专利文件“一种多功能自动去毛刺机”(申请号：CN201820396254.3)以及“一种多工位自动扫光设备”(申请号：CN201910416531.1)分别提供了多工位的去毛刺和打磨设备，然而，以上设备并不适用于管件工件的打磨去毛刺工序。

发明内容

针对上述问题，本发明设计了一种用于管件打磨工序的多工位磨削机器人，可解决传统人工打磨的缺陷，把劳动者从重复单调、有职业危害的高强度打磨作业中解放出来。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下所述：

一种多工位磨削机器人，包括沟槽式弯头、弯管和三通等铸造毛刺的打磨，所述多工位磨削机器人包括机器人本体、磨头装置、多工位变位装置、快换工装、压紧装置、自动下料装置、托盘式防护罩、机器人控制柜；

所述磨头装置包括高速磨削主轴、内圆磨沟槽砂轮和砂带装置；

所述托盘式防护罩包围在其他设备周围，起到隔离噪音和粉尘的作用；

所述磨头装置一端通过焊接件与机器人本体固定连接，另一端通过固定设置于所述托盘防护罩底面的支撑立柱支撑；

所述机器人本体与磨头装置对向设置；

所述多工位变位装置和自动下料装置位于所述机器人本体的同一侧边，其中所述多工位变位装置部分穿过所述托盘式防护罩的侧边，所述自动下料装置位于托盘式防护罩侧边的外侧；

设置在快换工装上的待处理工件通过多工位变位装置导入所述托盘式防护罩中，机器人本体将快换工装上的待处理工件转移至磨头装置进行磨削处理后，再经多工位变位装置导出至自动下料装置下料。

优选地，所述机器人本体采用四轴结构，包括依次连接的升降轴一轴、旋转轴二轴、三轴和四轴，均包括驱动电机、与驱动电机传动连接的减速机、以及与减速机转动连接的机械臂；所述一轴连接至托盘式防护罩，所述四轴上设置连接压紧装置的固定板、以及与快换工装连接的快换工装连接接头。

高速磨削主轴包括主轴本体、驱动主轴本体的主轴电机和主轴气缸，主轴本体两端分别连接主轴电机的输出轴和內圆磨沟槽砂轮，主轴气缸铰接于主轴本体与焊接件连接处，主轴气缸的柱塞杆铰接至砂带装置。所述高速磨削主轴的作用一是采用三相异步电机通过主轴本体带动內圆磨沟槽砂轮进行旋转打磨工件；二是主轴气缸的收缩带动砂带装置沿着高速磨削主轴中心进行旋转从而使砂带装置旋转到高速磨削主轴上面，防护罩内空间变大便于工作人员打扫卫生。

更进一步地，为了防止主轴气缸可能发生意外脱落造成砂带装置坠落而伤害工作人员，所述主轴电机固定板上还设置了限位块，限位块允许砂带装置由工作位置向高速磨削主轴上方旋转，在回到工作位置时卡死，防止非计划性的脱落。