[发明专利]一种编队驾驶系统

权利要求书

1.一种编队驾驶系统，包括需按照规定位置和相同速度进行编队驾驶的编队车辆组，所述编队车辆组中的每辆车上均安装有自动驾驶模块、无线网络通讯模块和定位模块，所述每辆车上的自动驾驶模块、无线网络通讯模块和定位模块相连，其特征在于：所述编队车辆组中的其中一辆车为指挥车，所述指挥车的自动驾驶模块内的CPU对编队车辆组中的各车辆按照预先规定的位置间隔生成一个虚拟的、运动的虚拟队形图，所述指挥车的自动驾驶模块内的CPU通过无线网络通讯模块收集编队车辆组中每辆车的实时定位信息、计算各车的实际位置与其在虚拟队形图中位置的偏差值、并将偏差值通过无线网络通讯模块发送给编队车辆组内的所有对应车辆；所述编队车辆组中各车的自动驾驶模块内的CPU按照指挥车发来的位置偏差值微调自身车速及方向且使自身的实际位置与虚拟位置趋向重合。

2.根据权利要求1所述的一种编队驾驶系统，其特征在于：所述编队车辆组为按纵向排列且保持与前后车之间间距稳定的队列编队车辆组(1)，所述队列编队车辆组(1)的每辆车上安装有自动驾驶模块，所述队列编队车辆组(1)中的其中一辆车为指挥车，所述指挥车上自动驾驶模块内的CPU对队列编队车辆组(1)按照预先规定的位置间隔生成一个虚拟的、运动的虚拟队形图；队列编队车辆组(1)行进时，所有车辆都按指挥车发出的虚拟编队的速度行进；所述指挥车上安装有无线电测距机，所述队列编队车辆组(1)的其它每辆车上安装无线电测距应答机，所述队列编队车辆组(1)中每辆车上的无线网络通讯模块采用无线电台和路由器，所述的指挥车可获得各车相对指挥车的实际距离，所述指挥车上自动驾驶模块内的CPU将每辆车的实时相对位置与虚拟队形图进行比较、计算各车辆的实际位置与其在虚拟队形图中位置的偏差值、并通过无线电数据链将计算出的偏差值发送给所述队列编队车辆组(1)内的所有对应车辆，所述队列编队车辆组(1)内各车的自动驾驶模块内的CPU根据收到的位置偏差值微调自身车速使自身的实际位置与虚拟位置趋向重合。

3.根据权利要求2所述的一种编队驾驶系统，其特征在于：所述指挥车上安装有无线电测距机，所述队列编队车辆组(1)的其它每辆车上安装无线电测距应答机，所述队列编队车辆组(1)中每辆车上的无线网络通讯模块采用无线电台和路由器，所述指挥车通过无线电应答测距测得所述队列编队车辆组(1)中每辆车同一时间到指挥车上的距离并求解以指挥车为圆心，指挥车到各车的距离为半径的一组圆方程，就所述的指挥车可获得各车相对指挥车的实时相对位置坐标，所述指挥车上自动驾驶模块内的CPU计算各车辆的实际位置与其在虚拟队形图中位置的偏差值、并通过无线电数据链将计算出的偏差值发送给所述队列编队车辆组(1)内的所有对应车辆，所述队列编队车辆组(1)内各车的自动驾驶模块内的CPU根据收到的位置偏差值微调自身车速使自身的实际位置与虚拟位置趋向重合。

4.根据权利要求2所述的一种编队驾驶系统，其特征在于：所述无线电台采用自组网无线电台，所述队列编队车辆组(1)内每辆能够加入编队的车辆都装备有自组网无线电台，所述队列编队车辆组(1)中的所有自组网无线电台具有相同的频带、调制方式和通信协议，在所述队列编队车辆组(1)后方的外部车辆要加入编队或编队试图让编队前方的外部车辆领跑时，都需要先向前方车辆发出编队请求，得到前方车辆同意后，所述队列驾驶车辆组(1)内所有的驾驶系统都将与编队捆绑在一起并由新编队的最前面的车辆充当指挥车。

5.根据权利要求1所述的一种编队驾驶系统，其特征在于：所述编队车辆为由多辆车组成的阵列编队车辆组(2)，所述阵列编队车辆组(2)中每辆车上安装有自动驾驶模块、无线网络通讯模块和定位模块，所述阵列编队车辆组(2)中的其中一辆车为指挥车(21)，所述指挥车(21)的自动驾驶模块内的CPU按照预先设计的阵列间隔和运动的速度曲线，在开始运行时生成一个虚拟的、运动的虚拟阵列队形图；所述指挥车(21)通过无线电数据链将虚拟阵列的各车理论位置和理论车速信息实时发送给所有对应车辆，所述阵列编队车辆组(2)中的各车上的自动驾驶模块内的CPU都会以指挥车(21)发出的编队车速进行运行，同时分析自身的实际位置与虚拟位置的差距，并将差距值作为速度和方向角的调整参数，从而使自身的实际位置都与虚拟位置高度重合。