[发明专利]一种新型柔性手指及其制备方法

权利要求书

1.一种新型柔性手指，包括指腹部分和气囊部分，指腹部分用于抓取部件，气囊部分用于充放气以改变指腹的弯曲程度，其特征在于：

气囊部分包括囊面部分和侧边部分；

所述侧边部分的最大剖面形状为缺少一个长边的矩形形状；

所述指腹位于侧边部分缺少一个长边的一侧，且将囊面部分封闭于所述侧边部分内；

所述侧边部分具有柔性且所述侧边部分的材料的硬度大于所述囊面部分的材料的硬度。

2.根据权利要求1所述的新型柔性手指，其特征在于，所述指腹部分的材料的硬度大于或等于所述侧边部分的材料的硬度。

3.一种新型柔性手指制备方法，所述新型柔性手指包括指腹部分和气囊部分，指腹部分用于抓取部件，气囊部分用于充放气以改变指腹的弯曲程度，气囊部分包括囊面部分和侧边部分，其特征在于，所述方法包括：

将侧边部分对应的材料加入到成形模具中；

将第一型芯模具放置到成形模具中，盖设在所述侧边部分对应的材料上，并将所述侧边部分对应的材料固化成形，所述侧边部分的最大剖面形状为缺少一个长边的矩形形状；

取出第一型芯模具，将囊面部分对应的材料加入到成形模具中；

将第二型芯模具放置到成形模具中，盖设在所述囊面部分对应的材料上，并将所述囊面部分对应的材料固化成形，所述囊面部分与所述侧边部分缺少一个长边的一侧平齐；

所述侧边部分的材料固化后的硬度大于所述囊面部分的材料固化后的硬度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

取出第二型芯模具，将指腹部分对应的材料加入到成形模具中；

将第三型芯模具放置到成形模具中，盖设在所述指腹部分对应的材料上，并将所述指腹部分对应的材料固化成形，所述指腹部分位于侧边部分缺少一个长边的一侧，且将囊面部分封闭于所述侧边部分内。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

将指腹部分对应的材料加入到指腹成形模具中；

将第四型芯模具放置到指腹成形模具中，盖设在所述指腹部分对应的材料上；

将气囊部分从成形模具中取出，在指腹部分未完全固化时，将气囊部分与指腹部分粘接。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述指腹部分的材料固化后的硬度不小于所述侧边部分的材料固化后的硬度。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在将侧边部分对应的材料加入到成形模具中之前，对成形模具进行预处理，所述预处理包括：若所述成形模具为首次使用，则对所述成形模具进行清洗处理和固化处理，若所述成形模具为非首次使用，则对所述成形模具进行清洗处理。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

在将指腹部分对应的材料加入到指腹成形模具中之前，对指腹成形模具进行预处理，所述预处理包括：若所述指腹成形模具为首次使用，则对所述指腹成形模具进行清洗处理和固化处理，若所述指腹成形模具为非首次使用，则对所述指腹成形模具进行清洗处理。