[发明专利]一种采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法

说明书

本发明提出了一种采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法，包括：准备工作：将气动夹具安装在机器人法兰盘上，然后将机器人法兰盘连接在工业机器人上；将待打磨刀具放入到气动夹具内；启动砂带机达到与当前加工刀具对应的工艺转速；通过控制面板控制工业机器人进行工件坐标和工具坐标的标定工作；工业机器人在砂带机上进行柔性打磨开刃测试，通过控制面板进行手动轨迹示教并预设设置速度，配合砂轮机达到预先的打磨效果，并完成切换工业机器人姿态，切换到刀具的另一面进行打磨测试；自动运行工业机器人进行刀具开刃打磨。本发明采用砂带机自动化柔性刀具打磨开刃工艺，可以很好的控制刃口的角度，避免的其他打磨方式产生的过磨现象。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法。

背景技术

目前市面上刀具打磨开刃方法均为人工作业，刀具打磨会产生大量粉尘，现场恶劣的作业环境会对人体肺部造成较大的伤害。同时，人工采用砂轮机进行开刃的方式，由于人工的不确定性和砂轮机的硬度很难保证工件的一致性，另外人工打磨开刃的效率也比较低。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本发明的目的在于提出一种采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法。

为了实现上述目的，本发明的实施例提供一种采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法，包括如下步骤：

步骤S1，准备工作：将气动夹具安装在机器人法兰盘上，然后将所述机器人法兰盘连接在工业机器人上；

步骤S2，将待打磨刀具放入到所述气动夹具内，夹紧定位；

步骤S3，启动砂带机达到与当前加工刀具对应的工艺转速；

步骤S4，通过控制面板控制工业机器人进行工件坐标和工具坐标的标定工作；

步骤S5，所述工业机器人在砂带机上进行柔性打磨开刃测试，通过控制面板进行手动轨迹示教并预设设置速度，配合所述砂轮机达到预先的打磨效果，并完成切换所述工业机器人姿态，切换到刀具的另一面进行打磨测试；

步骤S6，在调试完成后，自动运行所述工业机器人进行刀具开刃打磨。

进一步，在所述步骤S5中，所述工业机器人采用三点法和四点法进行工件坐标和工具坐标的标定工作。

进一步，所述工业机器人采用六轴机器人。

根据本发明实施例的采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法，采用砂带机自动化柔性刀具打磨开刃工艺。本发明是刀具打磨开刃柔性控制工艺的创新，六轴机器人搭配气动夹具定位刀具，保证了工件位置的一致性，机器人按照既定的轨迹运动保证了打磨过程的轨迹一致性，刀具在打磨砂带轮进行开刃工作，由于砂带轮的柔性，可以很好的控制刃口的角度，避免的其他打磨方式产生的过磨现象，与其他打磨方式对比优势明显。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的采用砂带补偿自动化柔性打磨开刃工艺方法的流程图；

图2为根据本发明实施例的工业机器人和砂轮机组合的示意图；

图3为根据本发明实施例的控制面板的示意图。

附图标记：1—打磨砂带机；2—刀具；3—气动夹具；4—机器人法兰盘；5—六轴机器人；6—六轴机器人控制面板。

具体实施方式