[发明专利]一种用于视觉导航机器人图像处理系统及处理方法

权利要求书

1.一种用于视觉导航机器人图像处理系统，包括机器人和计算机终端，其特征在于：所述机器人包括卷积神经网络模块、分类模块、存储模块及第一无线通讯模块，所述计算机终端包括无线摄像头模块、图片处理模块、分类模型模块及第二无线通讯模块，所述机器人和计算机终端通过第一无线通讯模块和第二无线通讯模块信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于视觉导航机器人图像处理系统，其特征在于：所述无线摄像头模块采用多广角CMOS摄像头。

3.根据权利要求1所述的一种用于视觉导航机器人图像处理系统，其特征在于：所述图片处理模块包括图片抓取模块和图片识别模块，所述图片抓取模块用于图片处理模块中抓取图片，所述图片识别模块用于识别图片抓取模块抓取来的图片并将识别结果输出给计算机终端。

4.根据权利要求1所述的一种用于视觉导航机器人图像处理系统，其特征在于：所述分类模块包括特征识别模块，用于识别所提取的图片的特征，将所识别的特征与所设置的图片的基本特征进行比对。

5.一种权利要求1所述的用于视觉导航机器人图像处理方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、使用无线摄像头模块进行拍摄赛道阶段图片并传输给计算机终端，所述计算机终端中的图片处理模块对图片进行压缩、滤波、剪切，裁取图片的最上端并保存；

S2、利用计算机终端通过第二无线通讯模块将处理后的图片传输给机器人，所述机器人中的卷积神经网络模块对图片进行分类判断，得到分类结果，从而指导机器人做出相应的动作完成道路的驾驶并通过存储模块进行保存；

S3、图片处理模块中仅取图片最上层一行的像素点作为训练样本训练一个全连接神经网络，得到分类模型；

S4、机器人视觉导航时实时采集的图片进过处理后也是取最上层一行的像素点递送给网络做判断，机器人由此作出相应的反应；

S5、利用图片处理模块中由人工去除掉一些模糊或者不能分辨方向的图片后，首先将图片进行适当压缩以及裁剪，降低图片的信息量，进过压缩以及裁剪后的图片。

6.根据权利要求2所述的一种用于视觉导航机器人图像处理方法，其特征在于：所述S2中，为了神经网络更容易对各种路况进行比较准确的分类，同时为了尽可能减轻因光线和环境问题而引发的各种问题，将裁剪后的图像经过滤波和二值化处理。

7.根据权利要求2所述的一种用于视觉导航机器人图像处理方法，其特征在于：所述S3中分类模型模块对裁取后的图片进行分类处理，并对照整个赛道的路径进行对比。

8.根据权利要求2所述的一种用于视觉导航机器人图像处理方法，其特征在于：所述S2中图片的处理为缩放处理，采集到的图片像素值为640*480，经过缩放后像素值为320*240。