[发明专利]一种基于多径误差补偿的定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于多径误差补偿的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少三个基站中各个基站发送的定位信号，所述定位信号中包含每个基站发送该定位信号的发送时间；

基于每个定位信号的发送时间，以及接收到每个定位信号的接收时间，确定每个定位信号的传输时间；

基于每个定位信号的传输时间，以及该定位信号对应的基站的已知位置，确定初始定位结果；

基于所述初始定位结果，确定终端所处子区域；

根据所述终端所处子区域，以及预先存储的各个子区域的时间偏差模型，确定每个定位信号的传输时间补偿；所述子区域的时间偏差模型包含该子区域的针对各个基站的时间偏差子模型；

基于所述传输时间补偿，对每个定位信号的传输时间进行修正；

基于每个定位信号的修正后的传输时间，以及该定位信号对应的基站的已知位置，确定最终定位结果；

按照如下步骤生成各个子区域的时间偏差模型：

将预定区域划分为大小相等的子区域，所述子区域为矩形网格区域；

针对所述子区域的顶点，多次测量该顶点与各个基站之间信号的多径传输偏差，并基于测量结果建立该顶点针对各个基站的时间偏差模型；

将所述子区域的四个顶点针对各个基站的时间偏差模型进行组合，得到该子区域的时间偏差模型；

所述根据所述终端所处子区域，以及预先存储的各个子区域的时间偏差模型，确定每个定位信号的传输时间补偿，包括：

根据该子区域的四个顶点对应的时间偏差模型生成传输时间补偿，再进行平均，得到该子区域针对基站的传输时间补偿；

根据顶点对应的时间偏差模型生成传输时间补偿参见下式，其中，所述时间偏差模型为高斯混合模型：

t_{bias_v}(n)表示子区域的顶点v生成的针对基站n的传输时间补偿，K表示高斯分量的总个数，π_n,k表示针对基站n的第k个高斯分量系数，N(μ_n,k,Σ_n,k)表示针对基站n的第k个高斯分量所生成的传输时间补偿，μ_n,k表示针对基站n的第k个高斯分量的均值，Σ_n,k表示针对基站n的第k个高斯分量的协方差矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下公式计算所述子区域的顶点与各个基站之间信号的多径传输偏差：

t_bias(n,v)＝t_ToA(n)-||p_{UT_v}-p_BS(n)||/c

其中，t_bias(n,v)表示基站n与子区域的顶点v之间信号的多径传输偏差，t_ToA(n)表示测量得到的基站n发送的定位信号的传输时间，p_{UT_v}表示子区域的顶点v的位置坐标，p_BS(n)表示基站n的位置坐标，c表示光速。