[发明专利]一种搬运机器人伺服驱动系统及控制方法

权利要求书

1.一种搬运机器人伺服驱动系统，其特征在于，包括搬运机器人本体（7）、主控制器（5）、开关磁阻电机（11）和舵机控制模块（6）；所述搬运机器人主体（7）分别与开关磁阻电机（11）、主控制器（5）连接，所述主控制器（5）分别与舵机控制模块（6）、LCD显示模块（2）、通讯模块（3）、避障控制模块（4）、物体识别模块（8）、红外循迹模块（9）和伺服驱动器（10）连接；所述伺服驱动器（10）与开关磁阻电机（11）连接；所述通讯模块（3）与远程终端RTU（1）连接。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人伺服驱动系统，其特征在于，所述搬运机器人主体（7）包括智能小车和机械手，智能小车实现在规定的路线上行走，机械手实现物块的抓取和放置；所述红外循迹模块（9）通过采集路径信息并送入主控制器中以实现对路径的识别；所述主控制器（5）发送伺服驱动器（10）控制信号，所述伺服驱动器（10）向开关磁阻电机（11）发送驱动信号，所述开关磁阻电机（11）驱动搬运机器人主体（7）的智能小车和机械手的运行；所述避障控制模块（4）用于识别和躲避路线上的障碍；所述物体识别模块（8）和舵机控制模块（6）实现机械手抓取和放置物体；所述通讯模块（3）将搬运机器人的工作状态信息发送到远程终端RTU1供信息管理部门进行管理决策；所述LCD显示模块（2）可以实时显示搬运机器人的工作状态信息。

3.根据权利要求书2所述的一种搬运机器人伺服驱动系统的控制方法，步骤如下：

步骤一、启动主控制器（5）；

步骤二、主控制器（5）向伺服驱动器（10）发送控制信号；

步骤三、伺服驱动器（10）向开关磁阻电机（11）发送驱动信号；

步骤四、开关磁阻电机（11）驱动机器人本体（7）的智能小车循着预先设定的轨迹前进；

步骤五、红外循迹模块（9）判断机器人本体（7）的智能小车运行的路径是否偏移，若发生偏移，则主控制器（5）向红外循迹模块（9）发送指令，红外循迹模块（9）控制开关磁阻电机（11）调整路径，继续驱动机器人本体（7）的智能小车按照新的路径进行运行；

步骤六、若路径没有发生偏移，则主控制器（5）向物体识别模块（8）发送指令；

步骤七、同时主控制器（5）向避障控制模块（4）发送指令，物体识别模块（8）根据主控制器（5）的指令对物体进行识别，检查；若发现的是障碍物，避障控制模块（4）控制机器人的机器人本体（7）的智能小车避开障碍物，继续前进；若没有发现物体，则重新按照步骤四开始运行；若发现物体，则主控制器（5）向舵机控制模块（6）发送指令；

步骤八、舵机控制模块（6）根据主控器（5）发来的指令，向机器人本体（7）的机械手发送指令；

步骤九、机器人本体（7）机械手根据舵机控制模块（6）发送来的指令，实现物体的抓取和放置。