[发明专利]一种自适应骨髓腔中心定位器

说明书

本发明涉及一种自适应骨髓腔中心定位器，包括有外管，外管的前端通过前端转轴活动连接有膨胀测量组件，外管的腔体内分别安装有上推杆与下推杆，外管的尾端通过后端转轴活动连接有指示杆，指示杆上连接有锁定组件，膨胀测量组件通过钢丝组件与锁定组件相连，前端转轴、尾端转轴、指示杆上均设置有用于容纳钢丝组件通过的孔。由此，在X方向，可通过前端转轴来自动适应骨髓腔弧形弯曲形状，到达理想测量部位。在Y方向，可通过调节主测量臂与副测量臂，令其与骨髓腔内壁挤压，来实现膨胀测量组件的中心与骨腔中心点的拟合，保证测量精度。

技术领域

本发明涉及一种定位器，尤其涉及一种自适应骨髓腔中心定位器。

背景技术

近年来，相继有多种型号及功能特色的关节置换手术机器人投入到临床，范围覆盖全髋关节置换、全膝关节置换以及单髁关节置换等领域，如Robodoc 系统，Rio系统、iBlock系统和Navio系统等。

但是，它们有其各自的优点但也面临以下问题：

1、只能采集骨表面的坐标，采集方式有创或精度低，如Robodoc系统早期采取有创的标记物定位，后期在膝关节切开暴露术野后仅使用手持传感设备在关节表面完成标记点定位。

又如Rio系统和iBlock系统术中需要在股骨和胫骨植入定位组件。同时借助关节表面解剖标志点完成注册。

Navio系统术中需要借助下肢体表及关节表面的解剖标志点进行定位，同时植入标记组件，这样的方法难以高精度获取骨表面坐标，且易受出血、骨膜覆盖等因素的干扰。

2、骨表面坐标采集范围小，仅在手术显露的区域，这样“以小配大”，影响注册或配准的精度。基于上述认识，本申请人已在之前申请了骨髓腔中心定位器。但实际应用中，发现由于骨腔存在弯曲弧度、内部有骨髓填充等因素影响，直杆式的骨髓腔中心定位器存在插入深度不足、通过骨髓腔弧形弯曲处困难、骨腔中心定位器的中心点与骨腔实际中心点有时难以拟合等不足。

针对上述的缺陷，本发明的目的是提供一种新型定位辅装置—一种自适应骨髓腔中心定位器，以准确获取骨腔中心的坐标数据，显著提高关节手术机器人坐标的配准精度。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种自适应骨髓腔中心定位器，使其更具有产业上的利用价值。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种自适应骨髓腔中心定位器。

本发明的一种自适应骨髓腔中心定位器，包括有外管，其中：所述外管的前端通过前端转轴活动连接有膨胀测量组件，所述外管的腔体内分别安装有上推杆与下推杆，所述外管的尾端通过后端转轴活动连接有指示杆，所述指示杆上连接有锁定组件，所述膨胀测量组件通过钢丝组件与锁定组件相连，所述前端转轴、尾端转轴、指示杆上均设置有用于容纳钢丝组件通过的孔。

进一步地，上述的一种自适应骨髓腔中心定位器，其中，所述上推杆与下推杆镜像分布在外管腔体内的两侧，所述上推杆与下推杆之间构成钢丝穿设通道。

更进一步地，上述的一种自适应骨髓腔中心定位器，其中，所述上推杆与下推杆的两端均设置有引导斜面，包括前端引导斜面与后端引导斜面，所述前端引导斜面的顶部与膨胀测量组件相接触，所述后端引导斜面的顶部与指示杆相接触。

更进一步地，上述的一种自适应骨髓腔中心定位器，其中，所述膨胀测量组件包括有与前端转轴相连的摆臂，所述摆臂通过柱销连接有主测量臂与副测量臂，所述主测量臂与副测量臂的外侧端面与钢丝组件相连。

更进一步地，上述的一种自适应骨髓腔中心定位器，其中，所述主测量臂与副测量臂均为带轴连杆，所述带轴连杆的前端设置有拉销，所述拉销与钢丝组件相连，所述带轴连杆的尾端通过柱销与摆臂相连。