[发明专利]一种可移动的机器、控制方法、存储介质及控制装置

权利要求书

1.一种可移动的机器；其特征在于A和B；

A：该机器包括：本体(1)、收放机构(2)、索缆(3)和飞行装置(4)；该飞行装置(4)用于搭载外部物体连接部件(6)飞行；该外部物体连接部件(6)包括：该索缆中用于连接外部物体的部分，或与该索缆(3)连接的用于连接外部物体的部件；该本体(1)与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接；该收放机构(2)用于收放索缆(3)；

B：包括B1、B2、B3中任一种或任意多种；

B1：该机器的控制装置用于：控制搭载该外部物体连接部件(6)的飞行装置(4)飞行，使该外部物体连接部件(6)连接位置能移动的外部物体；控制收放机构(2)收索缆(3)使：该外部物体向该本体(1)移动和/或约束该外部物体的活动范围；

B2：该机器的控制装置用于：控制搭载该外部物体连接部件(6)的飞行装置(4)飞行，使该外部物体连接部件(6)连接坡上的且高于该本体(1)所处位置的外部物体；控制收放机构(2)收放索缆(3)使：该本体(1)上下坡或防止该本体(1)溜坡；溜坡即下滑。

B3：该收放机构(2)包括第一收放机构(2a)和第二收放机构(2b)，该索缆(3)包括第一索缆(3a)和第二索缆(3b)；该外部物体连接部件(6)包括第一外部物体连接部件(6a)和第二外部物体连接部件(6b)；

该本体(1)与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接为：该本体(1)与该第一外部物体连接部件(6a)通过第一收放机构(2a)和第一索缆(3a)连接，该本体(1)与该第二外部物体连接部件(6b)通过第二收放机构(2b)和第二索缆(3b)连接；

该机器的控制装置用于：控制搭载该第一外部物体连接部件(6a)的飞行装置(4)飞行以连接第一位置的外部物体；控制搭载该第二外部物体连接部件(6b)的飞行装置(4)飞行以连接第二位置的外部物体，该第一位置不同于该第二位置；控制第一收放机构(2a)收放该第一索缆(3a)和/或控制第二收放机构(2b)收放该第二索缆(3b)，以使该机器移动。

2.一种可移动的机器，其特征在于：

2A：该机器包括用于连接索缆(3)的部件；该索缆(3)用于连接该机器的本体(1)和外部物体；该连接为以能受控脱离的方式连接；该外部物体为建筑物或建筑物边上的物体；通过该索缆(3)连接该本体(1)和外部物体使该本体(1)升降或使该本体(1)悬挂于建筑物或防止该本体(1)坠落；

2B：该机器还包括用于第二运动的部件和/或该机器还包括用于特种作业的部件；该用于第二运动的部件为第二运动装置或连接第二运动装置的部件，该第二运动装置为飞行装置(10)、用于产生横向推力的推进器(12)、用于对建筑物接触式推拉的支撑连接装置(7)中任一种或任意多种；

该推进器(12)用于使该机器的本体(1)横向移动以使该机器的本体(1)避开在升降中所遇障碍；或用于对抗横风或横向的后座力，或使该机器的本体(1)贴于墙上；

该飞行装置(10)用于：使该机器的本体(1)飞行，或，使该机器的本体(1)横向移动以使该该机器的本体(1)避开在升降中所遇障碍或使用于对抗横风或横向的后座力，或使该机器的本体(1)贴于墙上；

该支撑连接装置(7)为机械手和/或推拉杆；该机械手和/或推拉杆用于：对该机器的本体(1)边上的建筑物施加推力使该机器的本体(1)横向移动以避开该机器的本体(1)在升降中所遇障碍，或使该机器的本体(1)贴于墙上；

该用于特种作业的的部件为用于特种作业的运动机构或连接用于特种作业的运动机构的部件；该特种作业为开口形成；开口形成为在建筑物上形成供人员和/或物品出入的开口。

3.如权利要求1所述的可移动的机器；其特征在于包括3A、3B、3C、3D中任一种或任意多种；

3A：该索缆(3)从建筑物顶部跨越或从从该建筑物内中空的开口穿越与外部物体连接，该本体(1)与该外部物体分别位于建筑物的不同的方位；

3B：索缆(3)包括至少两根索缆；分别设置于该本体(1)左右不同的位置；用于调整该本体(1)左右的倾斜度；

3C：该运动机构包括线性移动机构；线性移动机构的基座设置于该本体(1)中用于开口作业的面的边缘。