[发明专利]自动驾驶方法和自动驾驶系统

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：

判断车辆是否靠近收费站；

若判断出所述车辆靠近收费站，获取环境感知器采集的ETC通道周边环境信息；

根据所述的ETC通道周边环境信息和当前车辆的位置信息，规划所述车辆到ETC通道入口的行驶轨迹；

控制所述车辆的执行机构沿所述行驶轨迹进入ETC通道；

判断所述车辆是否进入ETC通道；

若判断出所述车辆进入ETC通道，控制所述车辆降低车速；

在所述车辆接近所述ETC通道的道闸时，判断所述道闸是否升起；

若所述道闸升起，控制所述车辆通过，否则控制所述车辆刹车。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

所述判断车辆是否靠近收费站，包括：

接收GPS导航系统发送的路径规划信息和车辆定位信息；

根据所述路径规划信息和车辆定位信息，判断是否靠近收费站。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

所述环境感知传感器包括：车载摄像头和车载雷达；

所述ETC通道周边环境信息包括：ETC标识信息和ETC通道边界信息。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

所述车辆的执行结构包括以下至少之一：

转向系统控制单元；制动系统控制单元；变速箱控制单元；发动机控制单元；车身控制单元。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

所述判断所述车辆是否进入ETC通道包括：

根据摄像头采集的ETC通道入口处的图像，判断所述车辆是否进入ETC通道。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否进入ETC通道之后，还包括：

若判断出所述车辆未进入ETC通道，向人机交互系统发送报警信号，以请求驾驶员接管。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述判断所述道闸是否升起包括：

根据环境感知传感器采集的环境信息，判断所述道闸是否升起。

8.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：

域控制器，用于判断车辆是否靠近收费站；若判断出所述车辆靠近收费站，获取环境感知传感器采集的ETC通道周边环境信息；根据所述ETC通道周边环境信息和当前车辆的位置信息，规划所述车辆到ETC通道入口的行驶轨迹；控制所述车辆的执行结构沿所述行驶轨迹进入ETC通道；判断所述车辆是否进入ETC通道；若判断出所述车辆进入ETC通道，控制所述车辆降低车速；在所述车辆接近所述ETC通道的道闸时，判断所述道闸是否升起；若所述道闸升起，控制所述车辆通过，否则控制所述车辆刹车。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶系统，其特征在于，还包括，

GPS导航系统；

所述域控制器，用于接收GPS导航系统发送的路径规划信息和车辆定位信息；根据所述路径规划信息和车辆定位信息，判断是否靠近收费站。

10.根据权利要求8所述的自动驾驶系统，其特征在于，还包括：

环境感知传感器，所述的环境感知器包括：车载摄像头和车载雷达；

所述ETC通道周边环境信息包括：ETC标识信息和ETC通道边界信息。