[发明专利]一种用于水下船体清扫的机器人装置

说明书

本发明公开了一种用于水下船体清扫的机器人装置，包含金属框架、承重板、浮力材料、推进器、电子仓、云台、清洗盘、吊点、固定板、轮子；金属框架为铝合金薄壁管弯折焊接而成，框架上层安装承重板，承重板上固定浮力材料；框架内部设有转接板，转接板下方固定有清洗盘，转接板上方设有吊点；框架内部的一端设有电子仓固定板，另一端设有云台固定板；云台固定板上安装有云台支架；电子仓固定板上安装有电子仓；框架内部设有四个垂直推进器，还设有两个水平推进器；框架底部还设有四个轮子。本发明兼具强度、美观、轻便等多个优点，既保证了整机强度也保证了整机整体质量不过分繁重，造价低，结构简洁，组装便捷，设备寿命长，可以提高工作效率。

技术领域

本发明涉及一种水下机器人装置，具体地，涉及一种用于水下船体清扫的机器人装置。

背景技术

目前随着国家海洋“海洋强国”战略的提出，各种海洋装备异军突起，并迅速推广应用，其中水下遥控机机器人(Remote Operated Vehicle，以下简称ROV)作为不可或缺的一员，在各种工程应用中起到了不可替代的作用。ROV根据作业水深和功能可以分为轻型观察级、轻型作业级、中型作业级以及重型作业级。轻型观察级和轻型作业级ROV，重量在10Kg～30Kg左右，这两个类型机器人主要工作在0m～300m的水环境下，其主要用于内陆的江、河、湖泊堪察测绘，水电站、码头坝体检测，大型桥梁桥墩检测以及城市排污管道检测等等。

其中，用于水下船体清扫的机器人的需求空白尚未见填补，目前国内基本没有成熟的清扫机器人。现有国内水下观察级机器人多采用开架式结构，组装较为繁琐，部件多，而且大部分水下开架结构的ROV采用工程塑料材质如尼龙框架。而清扫机器人在清扫船体时难免会频繁与清扫船体进行接触碰撞，工程塑料材质的强度难以应付较为频繁的撞击，实心金属侧板又过分繁重。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于水下的清扫机器人装置，解决现有的问题，采用铝管弯折框架式结构，既保证了整机强度也保证了整机整体质量不过分繁重，造价低，结构简洁，组装便捷，设备寿命长，可以提高工作效率。

为了达到上述目的，本发明提供了一种用于水下船体清扫的机器人装置，其中，所述的装置包含金属框架、承重板、浮力材料、推进器、电子仓、云台、清洗盘、吊点、固定板、轮子；所述的金属框架为合金管焊接而成的双层扁平框架，框架上层安装承重板，承重板的上表面固定有一层浮力材料；双层框架内部在承重板下方的中间位置设有转接板，转接板下方固定清洗盘，转接板上方设有吊点；沿框架纵轴在框架内部的一端设有电子仓固定板，另一端设有云台固定板；云台固定板上安装有云台支架，构成云台；电子仓固定板上安装有电子仓；框架内部设有四个垂直推进器，分别位于清洗盘上方四周的框架四角处；框架内部还设有两个水平推进器，其位于框架内部设有电子仓一端并分别设置在电子仓的两侧；框架下层的底部还设有四个轮子，分别位于框架的四角处。

上述的用于水下船体清扫的机器人装置，其中，所述的金属框架是采用铝合金薄壁管弯折焊接而成的一体式双层框架，上层框架和下层框架是形状大小相同的多边形框；两层框架之间设有若干垂直于上层框架和下层框架的竖杆。

上述的用于水下船体清扫的机器人装置，其中，所述的金属框架，其多边形框分别对称地设有两条长边和两条短边，每条长边和相邻的短边之间还设有斜边，边与边的连接处设有圆角；斜边的长度小于短边；两层框架之间竖杆的长度也小于短边。

上述的用于水下船体清扫的机器人装置，其中，所述的金属框架，在其内部的四周分别设有垂直推进器固定板，四个垂直推进器固定板上分别固定有一个垂直推进器。

上述的用于水下船体清扫的机器人装置，其中，所述的金属框架，在其内部设有电子仓的一端且位于电子仓两侧分别设有水平推进器固定板，两个水平推进器固定板上分别固定有一个水平推进器。

上述的用于水下船体清扫的机器人装置，其中，所述浮力材料为水平设置的厚板状，通过浮材垫片与承重板固定，浮力材料的厚度小于两层框架之间的距离。