[发明专利]一种磁流变阻尼下肢假肢

权利要求书

1.一种磁流变阻尼下肢假肢，其特征在于，包括：四连杆机构、磁流变阻尼器、小腿杆以及假足；

所述磁流变阻尼器包括一双出杆结构的活塞杆，所述活塞杆在磁流变液中往复运动并对所述磁流变液产生剪切力；

所述四连杆机构包括上连杆、下连杆、第一连架杆和第二连架杆，所述上连杆通过一残肢接收腔与大腿连接，所述下连杆与所述磁流变阻尼器的上端连接，所述上连杆与所述下连杆之间分别通过所述第一连架杆、所述第二连架杆连接；所述第一连架杆包括一U型耳板，所述下连杆包括一空腔，所述U型耳板连接一连接杆，所述连接杆穿过所述下连杆的空腔并与所述活塞杆的上端连接；

所述小腿杆的上下两端分别与所述磁流变阻尼器以及所述假足固定；假肢穿戴者在行走过程中，通过所述残肢接收腔带动所述四连杆机构转动，进而通过所述连接杆带动所述活塞杆往复运动，从而对行走过程中的地面支反力进行缓冲减振。

2.根据权利要求1所述的磁流变阻尼下肢假肢，其特征在于，所述磁流变阻尼器包括一外缸筒，所述外缸筒上设有注液孔，通过所述注液孔向所述磁流变阻尼器内注入磁流变液。

3.根据权利要求2所述的磁流变阻尼下肢假肢，其特征在于，所述外缸筒上下两端分别通过一端盖固定，所述端盖设有外螺纹，所述磁流变阻尼器分别通过所述端盖与所述下连杆、所述小腿杆螺接。

4.根据权利要求2所述的磁流变阻尼下肢假肢，其特征在于，所述活塞杆的周向缠绕有励磁线圈，所述活塞杆以及所述励磁线圈在所述外缸筒内上下往复运动，所述励磁线圈产生的磁力线垂直于剪切间隙。

5.根据权利要求1所述的磁流变阻尼下肢假肢，其特征在于，所述连接杆包括一杆接头，所述连接杆通过所述杆接头与所述活塞杆连接。

6.根据权利要求1所述的磁流变阻尼下肢假肢，其特征在于，所述假足的足跟上端设有一支架，所述支架通过一连接套与所述小腿杆连接。

7.根据权利要求1所述的磁流变阻尼下肢假肢，其特征在于，所述的四连杆机构的各连杆之间通过连接轴连接，各连杆可绕连接轴转动，为减小转动时的摩擦，在各轴孔内均安装有滚动轴承。

8.根据权利要求1所述的磁流变阻尼下肢假肢，其特征在于，所述活塞杆内设有布线槽，连接所述励磁线圈的导线布设在所述布线槽内。

9.根据权利要求1所述的磁流变阻尼下肢假肢，其特征在于，还包括一控制器，所述假足的足底设有一压力传感器，所述控制器分别与所述磁流变阻尼器的励磁线圈以及所述压力传感器通信连接，所述控制器根据所述压力传感器反馈的电信号的大小控制所述励磁线圈的电流大小。

10.根据权利要求9所述的磁流变阻尼下肢假肢，其特征在于，还包括一电机，所述电机的输出端与所述四连杆机构连接，所述电机的输入端与所述控制器电连接，所述控制器根据所述压力传感器反馈的电信号的大小控制所述电机的转速。