[发明专利]外骨骼角度放大机构及具有其的外骨骼角度采集装置

说明书

本公开涉及机器人技术领域，提出了一种外骨骼角度放大机构及具有其的外骨骼角度采集装置，外骨骼角度放大机构包括驱动组件、基体、第一圆柱齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮以及过渡组件；驱动组件相对于基体可转动地设置；第一圆柱齿轮设置在驱动组件上；第一锥齿轮可转动地设置在基体上；第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合；第一圆柱齿轮通过过渡组件驱动第二锥齿轮转动；其中，第一锥齿轮的分度圆直径小于第二锥齿轮的分度圆直径，以使第一圆柱齿轮和第一锥齿轮的传动比小于1。本公开实现了外骨骼小角度输入，而第一锥齿轮的大角度输出，相对于一个小角度的输入，采集一个大角度的转动角度不仅采集方便，且采集精度更高。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种外骨骼角度放大机构及具有其的外骨骼角度采集装置。

背景技术

有技术中，针对刚性外骨骼的角度采集为编码器采集方式，由于编码器占用较大的空间，在刚性外骨骼中不能灵活使用，且在对小角度采集时，由于角度较小会出现无法满足采集精度要求的问题。例如，在采集手指的弯曲角度时，手指本身的空间较小，因此采用占用较大的空间的编码器显然很难满足使用需求，且在手指的弯曲角度较小时，无法保证采集的精确性。

发明内容

本公开的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种外骨骼角度放大机构及具有其的外骨骼角度采集装置。

根据本发明的第一个方面，提供了一种外骨骼角度放大机构，包括：

驱动组件；

基体，驱动组件相对于基体可转动地设置；

第一圆柱齿轮，第一圆柱齿轮设置在驱动组件上；

第一锥齿轮，第一锥齿轮可转动地设置在基体上；

第二锥齿轮，第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合；

过渡组件，第一圆柱齿通过过渡组件驱动第二锥齿轮转动；

其中，第一锥齿轮的分度圆直径小于第二锥齿轮的分度圆直径，以使第一圆柱齿轮和第一锥齿轮的传动比小于1。

在本发明的一个实施例中，过渡组件包括：

第二圆柱齿轮，第二圆柱齿轮与第二锥齿轮相连接，第一圆柱齿轮驱动第二圆柱齿轮转动，以带动第二锥齿轮转动；

其中，第二圆柱齿轮的分度圆直径小于第一圆柱齿轮的分度圆直径。

在本发明的一个实施例中，过渡组件还包括：

第三圆柱齿轮，第三圆柱齿轮设置在第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮之间，且与第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮均啮合，以使第一圆柱齿轮通过第三圆柱齿轮驱动第二圆柱齿轮转动；

其中，第三圆柱齿轮的分度圆直径小于第一圆柱齿轮的分度圆直径，第二圆柱齿轮的分度圆直径小于第三圆柱齿轮的分度圆直径。

在本发明的一个实施例中，第二圆柱齿轮与第三圆柱齿轮均可转动地设置在基体上。

在本发明的一个实施例中，基体包括：

本体件，第一锥齿轮可转动地设置在本体件上；

连接架，连接架设置在本体件上，第二锥齿轮、第二圆柱齿轮以及第三圆柱齿轮均可转动地设置在连接架上。

在本发明的一个实施例中，基体还包括：

第一连接轴，第一连接轴设置在连接架上，且与本体件间隔设置；

其中，第二锥齿轮和第二圆柱齿轮均设置在第一连接轴上，以使第二圆柱齿轮通过第一连接轴与第二锥齿轮相连接。

在本发明的一个实施例中，基体还包括：