[发明专利]一种铰点可移动的剪叉式高空作业平台

说明书

本发明公开了一种铰点可移动的剪叉式高空作业平台，包括平台结构以及铰点控制系统，平台结构包括作业平台、移动导轨、起升油缸、起升位移传感器、可动铰点、铰点油缸、铰点位移传感器以及剪叉机构；铰点控制系统包括控制模块、电磁换向阀、电液比例阀以及压力油源。本发明通过对可动铰点位置的实时调控，能够保证高空作业平台起升过程中起升油缸始终处于合理的受力状态，并通过阀组锁紧功能确保高空作业平台工作状态的安全性。

技术领域

本发明专利主要涉及高空作业工程装备领域，特别是涉及一种铰点可移动的剪叉式高空作业平台。

背景技术

剪叉式高空作业平台时，起升油缸伸缩带动剪叉机构夹角改变，从而转换为作业平台的上下运动。目前已有的剪叉式高空作业平台的起升油缸铰点在起升过程中多是固定不动的，由于剪叉机构夹角随起升油缸伸长而实时改变，但铰点位置不变，导致起升油缸承重不合理，不利于提高高空作业平台性能，造成资源和能源的浪费。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明设计了一种起升过程中铰点可移动的剪叉式高空作业平台。

本发明专利提供技术方案如下：

一种铰点可移动的剪叉式高空作业平台，包括平台结构以及铰点控制系统，

所述平台结构包括作业平台、移动导轨、起升油缸、起升位移传感器、可动铰点、铰点油缸、铰点位移传感器以及剪叉机构；

所述作业平台铰接在剪叉机构顶端；所述剪叉机构由多组剪叉杆依次铰接构成，剪叉机构的相邻两组剪叉杆上，从上向下分布着横梁一、横梁二和横梁三；其中相邻的两组剪叉杆的铰点共同固定在横梁二上；该两组剪叉杆中处于上方的一组剪叉杆铰点固定在横梁一上，处于下方的一组剪叉杆的铰点固定在横梁三上；

所述移动导轨连接并固定在剪叉机构的横梁一和横梁二中间，可动铰点与移动导轨滑动连接；所述铰点油缸一端与可动铰点铰接，另一端铰接在剪叉机构的横梁二上；所述起升油缸一端也铰接在可动铰点上，另一端铰接在剪叉机构的横梁三上；所述铰点位移传感器固定在铰点油缸上，所述起升位移传感器固定在起升油缸上；

所述铰点控制系统包括控制模块、电磁换向阀、电液比例阀以及压力油源，所述起升油缸和铰点油缸分别通过电磁换向阀和电液比例阀连接压力油源；所述控制模块分别连接电磁换向阀和电液比例阀，并分别与铰点位移传感器和起升位移传感器连接；所述压力油源为起升油缸和铰点油缸提供动力。

在工作过程中，电磁换向阀接收控制模块指令，控制起升油缸伸缩，其伸缩长度由起升位移传感器实时测量，并反馈给控制模块；控制模块根据起升油缸伸缩长度，实时解算此状态下使起升油缸受力最小的可动铰点最优位置，并计算得出可动铰点沿移动导轨移动的合理速度，由此产生并输出电液比例阀控制指令，控制铰点油缸驱动可动铰点以合理速度向最优位置移动；可动铰点在铰点油缸驱动下移动时，由铰点位移传感器实时测量铰点油缸伸缩长度，并实时反馈给控制模块，用以修正控制模块输出给电液比例阀的指令，确保可动铰点精准到达最优位置，实现作业平台举升过程中起升油缸受力始终最合理的效果。

起升油缸与铰点油缸均采用闭环控制方式，各自的伸缩长度分别通过起升位移传感器和铰点位移传感器反馈给控制模块；控制模块通过实时解算，可以分别通过电磁换向阀和电液比例阀协调控制作业平台起升过程中起升油缸和铰点油缸的运动规律，实现起升油缸和铰点油缸运动关系的合理匹配，有利于实现省力兼顾节能的效果。

可动铰点在作业过程中在移动导轨上的运动轨迹是与起升油缸伸缩长度、剪叉机构夹角有关，根据起升油缸受力最小的约束条件拟合的最优曲线。

电液比例阀和电磁换向阀分别具有锁紧功能，在作业平台到达作业位置后，分别锁紧铰点油缸和起升油缸，保证高空作业平台工作状态的安全性。

与现有技术相比，本发明专利的优点在于：