[发明专利]用机器人推定负荷的重量及重心位置的装置、方法及程序

权利要求书

1.一种推定装置，其特征在于，

具有：至少一个传感器，其对作用于机器人的第一部位的第一转矩以及作用于该机器人的与所述第一部位不同的第二部位的第二转矩或作用于该机器人的力进行检测；以及

计算部，其使用所述机器人抬起位于该机器人的可动部的物体时的一个姿势下的所述传感器的检测值，计算所述物体的重量以及所述物体的水平方向的重心位置。

2.根据权利要求1所述的推定装置，其特征在于，

所述传感器包括用于分别检测所述第一转矩以及所述第二转矩的两个转矩传感器。

3.根据权利要求2所述的推定装置，其特征在于，

所述计算部使用从所述两个转矩传感器分别检测出的所述第一转矩以及所述第二转矩减去基于所述机器人的构成要素的重量的转矩而得到的两个转矩值，计算所述物体的重量以及所述物体的水平方向的重心位置。

4.根据权利要求1所述的推定装置，其特征在于，

所述传感器包括设置于所述机器人的六轴力传感器。

5.根据权利要求1所述的推定装置，其特征在于，

所述传感器包括检测所述第一转矩的转矩传感器以及设置于所述机器人的力传感器。

6.根据权利要求4或5所述的推定装置，其特征在于，

所述计算部使用从设置于所述机器人的六轴力传感器或者转矩传感器检测出的所述第一转矩减去基于所述机器人的构成要素的重量的转矩而得到的值、和从所述六轴力传感器或者设置于所述机器人的力传感器检测出的力的值减去基于所述机器人的构成要素的重量的力的值而得到的值，计算所述物体的重量以及所述物体的水平方向的重心位置。

7.一种推定方法，其特征在于，包括：

在机器人上设置对作用于该机器人的第一部位的第一转矩、以及作用于该机器人的与所述第一部位不同的第二部位的第二转矩或者作用于该机器人的力进行检测的至少一个传感器；

在所述机器人的可动部上安装物体；以及

使用所述机器人抬起安装于所述可动部的物体时的一个姿态下的所述传感器的检测值，计算所述物体的重量以及所述物体的水平方向的重心位置。

8.根据权利要求7所述的推定方法，其特征在于，

包括：使用从所述第一转矩以及所述第二转矩减去基于所述机器人的构成要素的重量的转矩而得到的两个转矩值，计算所述物体的重量以及所述物体的水平方向的重心位置。

9.根据权利要求7所述的推定方法，其特征在于，

包括：使用从所述第一转矩减去基于所述机器人的构成要素的重量的转矩而得到的转矩值、和从所述力的值减去基于所述机器人的构成要素的重量的力的值而得到的力的值，计算所述物体的重量以及所述物体的水平方向的重心位置。

10.一种程序，其特征在于，

用于使所述机器人以及附属于所述机器人而使用的运算处理装置执行权利要求7～9中任一项所述的推定方法。