[发明专利]一种猪舍粪便清洁系统

说明书

本发明公开了一种猪舍粪便清洁系统，属于猪舍粪便清洁技术领域。包括计算机PC，至少一个猪舍环境检测深度相机，行走小车轨道和粪便清洁装置；猪舍环境检测深度相机设置在猪舍地板区域的上方，以使其拍摄范围覆盖猪舍的地板区域；行走小车轨道紧邻猪舍地板的边沿设置；粪便清洁装置包括行走小车，机械臂和控制器；猪舍环境检测深度相机所拍摄的猪舍地板图像信息通过相应的I/0端口传输至计算机PC，计算机PC通过相应的I/0端口发出开关控制信号控制小车驱动电机正转或反转，从而使粪便清洁装置行走至清洁粪便位置，计算机PC将区域识别信息，通过无线通信模块传输至单片机MCU。它具有自动化程度高，清洁效果好等特点。

技术领域

本发明涉及猪舍粪便清洁技术领域。

背景技术

生猪养殖是我国农村的重要产业，近年来取得了快速进展，伴随着农业技术的进步，生猪养殖业发展面临的风险与挑战与日俱增。生猪养殖在我国养殖业中占主要地位，占畜牧业51％，而且在人们的生活中不可或缺，现在人们的生活水平上升，不仅仅是吃饱而且还要吃的健康。人们越来越注重生猪的健康水平，为了满足市场需要，生猪规模化养殖已站主导地位，但猪舍的卫生清洁问题是生猪养殖的难题，普遍存在粪污处理难度大、人工成本高、疾病感染无法控制、环保要求不达标等问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种猪舍粪便清洁系统，它具有自动化程度高，清洁效果好等特点，极大地降低了劳动强度和人工成本。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：

一种猪舍粪便清洁系统，包括计算机PC，至少一个猪舍环境检测深度相机，行走小车轨道和粪便清洁装置；

猪舍环境检测深度相机设置在猪舍地板区域的上方，以使其拍摄范围覆盖猪舍的地板区域；

行走小车轨道紧邻猪舍地板的边沿设置；

粪便清洁装置包括行走小车，机械臂和控制器；行走小车包括通过轨道轮支撑的装粪箱，轨道轮通过驱动装置驱动，驱动装置包括小车驱动电机和变速器，小车驱动电机通过变速器控制轨道轮在行走小车轨道上向前/向后转动；机械臂包括由前至后依次连接的下述部件：前后向运动臂转动关节，前后向运动臂，伸缩臂转动关节，伸缩臂，连接杆转动关节，连接杆，拾便抓转动关节和拾便抓，前后向运动臂和伸缩臂均为电动推杆，各转动关节包括步进电机和减速器，在各转动关节中，步进电机壳体为其前端部件的连接端，减速器的输出轴为其后端部件的连接端，前后向运动臂转动关节的步进电机壳体固定在行走小车上，各转动关节的减速器的输出轴均在水平方向平行设置，以使机械臂在同一铅锤面内转动，机械臂在该铅锤面横向运动的最长距离形成机械臂的抓取范围；