[发明专利]多相机联动盲区检测方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种多相机联动盲区检测方法、装置和电子设备，涉及的技术领域，包括获取多个相机拍摄的目标车辆进入目标盲区的多个监控图像，从多个监控图像中确定目标车辆相对应的多个矩形框；其中，多个相机包括监控相机和检测相机；检测相机为以目标盲区为盲区的相机；监控相机为位于检测相机对面、能够检测到目标盲区的相机；根据当前监控相机所拍摄的第一监控图像中的矩形框与第一监控图像中的盲区标线确定目标车辆所对应的当前检测相机；向当前检测相机发送转动相机信息；接收转动后的当前检测相机发送的第二监控图像，根据第二监控图像中的矩形框与第二监控图像中的盲区标线确定目标车辆的三维空间位置。本发明能够实现盲区车辆的准确定位。

技术领域

本发明涉及车辆的盲区检测技术领域，尤其是涉及一种多相机联动盲区检测方法、装置和电子设备。

背景技术

目前停车场的无人化，智能化监控和管理具有广泛的应用场景和巨大的社会效益。智能化的管理离不开对停车场内车辆活动轨迹的监控，而停车场监控摄像头安装的过程中，受限于成本以及安装位置等条件限制，导致会产生监控盲区，无法准确定位车辆的位置。而从相机的监控图像中得到的车辆位置、二维图像空间中的位置与真实的三维空间中的位置存在多对一的关系，单纯通过车辆在图像中的矩形框位置无法反应车辆的真实位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多相机联动盲区检测方法、装置和电子设备，能够实现盲区车辆的准确定位。

第一方面，本发明提供的一种多相机联动盲区检测方法，包括：

获取多个相机拍摄的目标车辆进入目标盲区的多个监控图像，从多个监控图像中确定目标车辆相对应的多个矩形框；其中，所述多个相机包括目标盲区相对应的至少一个监控相机和至少一个检测相机；所述检测相机为以目标盲区为盲区的相机；所述监控相机为位于检测相机对面的、能够检测到目标盲区的相机；

根据当前监控相机所拍摄的第一监控图像中的矩形框与第一监控图像中的盲区标线确定目标车辆所对应的当前检测相机；

向当前检测相机发送转动相机信息；

接收转动后的当前检测相机发送的第二监控图像，根据第二监控图像中的矩形框与第二监控图像中的盲区标线确定目标车辆的三维空间位置。

在可选的实施方式中，所述盲区标线包括监控区标线，根据当前监控相机所拍摄的第一监控图像中的矩形框与第一监控图像中的盲区标线确定目标车辆所对应的当前检测相机包括：

根据当前监控相机所拍摄的第一监控图像中的矩形框与第一监控图像中的监控区标线计算纵向交叉比；

根据所述纵向交叉比确定目标盲区的具体位置；

根据目标盲区的具体位置确定与目标盲区的具体位置相对应的当前检测相机。

在可选的实施方式中，所述盲区标线包括检测区标线，接收转动后的当前检测相机发送的第二监控图像，根据第二监控图像中的矩形框与第二监控图像中的盲区标线确定目标车辆的位置包括：

根据当前监控相机所拍摄的第一监控图像中的矩形框与第一监控图像中的监控区标线计算第一横向交叉比；

确定第二监控图像中的所有车辆相对应的矩形框；

根据第二监控图像中的每个车辆相对应的矩形框与第二监控图像中的检测区标线计算每个车辆相对应的横向交叉比；

将每个车辆相对应的横向交叉比中与第一横向交叉比数值大小最接近的横向交叉比所对应的车辆检定为目标车辆；

确定目标车辆的三维空间位置。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

识别目标车辆的车牌，检测目标车辆的行车轨迹。