[发明专利]一种动平台可翻转的六自由度并联机构

权利要求书

1.一种动平台可翻转的六自由度并联机构，其特征在于：所述的动平台可翻转的六自由度并联机构包括定平台(11)、动平台(12)、第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)；其中，所述的定平台(11)为圆板状结构，外部圆周的上下部呈阶梯状，水平设置，并且表面中部向下凹陷形成有一个径向滑槽(15)；动平台(12)为圆板状结构，设置在定平台(11)的上方，圆周面中部向内凹陷形成有一个周向弧形滑槽(16)；第一支链(Ⅰ)包括圆环(19)、第一连接杆(1)、第二连接杆(2)、第三连接杆(3)和球铰支座(7)；球铰支座(7)安装在动平台(12)圆周面上位于周向弧形滑槽(16)端部外侧的部位；圆环(19)套在定平台(11)的上部圆周上；第一连接杆(1)为空心杆，内端固定在圆环(19)的外圆周面上；第二连接杆(2)为由横杆和竖杆构成的L形空心杆，横杆外部插入在第一连接杆(1)的内部；第三连接杆(3)为7字形杆，下端插入在第二连接杆(2)上竖杆的内部，上端通过第一球形结构(17)安装在球铰支座(7)上；第二支链(Ⅱ)和第三支链(Ⅲ)的结构完全相同且对称设置，均包括第四连接杆(4)、第五连接杆(5)和固定铰支座(6)；第二支链(Ⅱ)和第三支链(Ⅲ)上的两个固定铰支座(6)对称设置在定平台(11)表面上位于径向滑槽(15)中部两侧的部位；第四连接杆(4)的下端铰接在固定铰支座(6)上，并且转动轴线平行于定平台(11)上的径向滑槽(15)；第五连接杆(5)的下端铰接在第四连接杆(4)的上端，上端通过第二球形结构(18)连接在动平台(12)的周向弧形滑槽(16)内，由此实现四个自由度的运动；第四支链(Ⅳ)包括第六连接杆(8)、第七连接杆(9)和第八连接杆(10)；第六连接杆(8)为空心杆，下端以滑动的方式设置在定平台(11)上的径向滑槽(15)内；第七连接杆(9)的下端插入在第六连接杆(8)的上端内部；第八连接杆(10)的一端通过第三球形结构(13)与第七连接杆(9)的上端以球铰连接，另一端通过滑块(14)设置在位于第二支链(Ⅱ)和第三支链(Ⅲ)之间的动平台(12)上的周向弧形滑槽(16)内。

2.根据权利要求1所述的动平台可翻转的六自由度并联机构，其特征在于：所述的滑块(14)的截面形状与动平台(12)上周向弧形滑槽(16)的截面形状相同。

3.根据权利要求1所述的动平台可翻转的六自由度并联机构，其特征在于：所述的动平台(12)上周向弧形滑槽(16)的截面为开口朝外的凹字形。

4.根据权利要求1所述的动平台可翻转的六自由度并联机构，其特征在于：所述的圆环(19)的直径大于动平台(12)的直径以及第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)的最大旋转直径。