[发明专利]用于将手术对象的图像数据的配准转移的技术

权利要求书

1.一种用于将手术对象的三维图像数据的配准从第一手术导航系统向第二手术导航系统转移的方法，其中，能够被第一手术导航系统的第一检测器检测到的第一跟踪器与手术对象以固定的空间关系布置，且能够被第二手术导航系统的第二检测器检测到的第二跟踪器与手术对象以固定的空间关系布置，所述方法包括：

在所述第一手术导航系统的第一坐标系中配准所述手术对象的三维图像数据；

确定所述第一跟踪器在第一坐标系中的第一位置和定向以及所述第二跟踪器在第二手术导航系统的第二坐标系中的第二位置和定向；

确定所述第二坐标系在所述第一坐标系中的第三位置和定向；以及

基于所确定的第一位置和定向、第二位置和定向以及第三位置和定向，在所述第二坐标系中配准所述手术对象的三维图像数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

在所述第二坐标系中配准手术对象的三维图像数据包括：基于所确定的第一位置和定向、第二位置和定向以及第三位置和定向，确定所述第一跟踪器相对于所述第二跟踪器的空间关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述第一跟踪器基于光学跟踪原理，并且所述第二跟踪器基于电磁跟踪原理。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第三位置和定向包括以下至少之一：

确定能够被第一手术导航系统的第一检测器检测到的第三跟踪器的位置和定向，其中，所述第三跟踪器以已知的位置和定向布置在所述第二坐标系中；以及

确定能够被第二手术导航系统的第二检测器检测到的第四跟踪器的位置和定向，其中，所述第四跟踪器以已知的位置和定向布置在所述第一坐标系中。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述第一跟踪器和所述第二跟踪器中的至少一个包括平面柔性贴片，所述平面柔性贴片被配置为布置在患者的皮肤表面上。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

所述平面柔性贴片包括一个或多个光源和/或一个或多个能够在三维图像数据中识别和/或能够由第一检测器识别的特征。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述手术对象包括患者或手术器械。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

一旦所述手术对象的三维图像数据已经在所述第二坐标系中配准，则进行以下至少一项：移除所述第一跟踪器和停用所述第一跟踪器。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一跟踪器在第一坐标系中的第一位置和定向与确定所述第二跟踪器在第二坐标系中的第二位置和定向同时执行，或者在第一跟踪器和第二跟踪器静止时在不同的时间点执行。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，

能够被第一手术导航系统的第一检测器检测到的第五跟踪器与手术对象以固定的空间关系布置，并且其中，在第一坐标系中配准所述手术对象的三维图像数据包括：

-利用所述第五跟踪器在第一坐标系中配准所述手术对象的三维图像数据；

-确定所述第五跟踪器在第一坐标系中的第五位置和定向，以及所述第一跟踪器在第一坐标系中的第六位置和定向；

-基于所确定的第五位置和定向以及第六位置和定向，利用所述第一跟踪器在第一坐标系中配准所述手术对象的三维图像数据。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述第一跟踪器和所述第二跟踪器以固定的空间关系相互连接。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述第一跟踪器和所述第二跟踪器能够以如下方式连接：在将所述第一跟踪器与所述手术对象以固定的空间关系布置之后，通过将所述第二跟踪器与所述第一跟踪器连接，将所述第二跟踪器与所述手术对象以固定的空间关系布置。