[发明专利]一种搬运机器人的移动控制方法、系统及相关组件

权利要求书

1.一种搬运机器人的移动控制方法，其特征在于，所述搬运机器人设有用于确定待跟随设备位置的定位装置，该移动控制方法应用于所述搬运机器人内部的控制装置，该移动控制方法包括：

当搬运机器人移动至初始目标位置后，根据接收到的所述定位装置发送的待跟随设备位置，确定与所述待跟随设备位置对应的跟随位置；

根据所述跟随位置规划跟随路径；

按照所述跟随路径驱动所述搬运机器人移动至所述跟随位置。

2.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述跟随位置规划跟随路径之前，该移动控制方法还包括：

获取所述初始目标位置和所述跟随位置之间的障碍物信息；

相应的，所述根据所述跟随位置规划跟随路径的过程具体为：

根据所述初始目标位置、所述跟随位置及所述障碍物信息规划跟随路径。

3.根据权利要求2所述的移动控制方法，其特征在于，所述获取所述初始目标位置和所述跟随位置之间的障碍物信息的过程具体为：

通过激光雷达获取所述初始目标位置和所述跟随位置之间的障碍物信息。

4.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述跟随位置规划跟随路径的过程具体为：

按预设目标距离和预设角度，根据所述跟随位置规划跟随路径；

其中，所述预设目标距离为所述搬运机器人与待跟随设备位置的保持距离，所述预设角度为所述搬运机器人运行时允许的最大角度调整值。

5.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，该移动控制方法还包括：

按预设接收周期接收所述定位装置发送的待跟随设备位置。

6.根据权利要求5所述的移动控制方法，其特征在于，该移动控制方法还包括：

判断当前接收周期接收到的所述定位装置发送的待跟随设备位置与当前跟随路径对应的待跟随设备位置的距离是否超过预设值；

若是，确定与当前接收周期接收到的所述定位装置发送的待跟随设备位置对应的新跟随位置；

根据所述新跟随位置规划新跟随路径，将所述新跟随路径作为当前跟随路径，以便按照当前跟随路径驱动所述搬运机器人移动至所述新跟随位置。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的移动控制方法，其特征在于，所述待跟随设备位置为蓝牙信标位置。

8.一种搬运机器人的移动控制系统，其特征在于，所述搬运机器人设有用于确定待跟随设备位置的定位装置，该移动控制系统应用于所述搬运机器人内部的控制装置，该移动控制系统包括：

确定模块，用于当搬运机器人移动至初始目标位置后，根据接收到的所述定位装置发送的待跟随设备位置，确定与所述待跟随设备位置对应的跟随位置；

规划模块，用于根据所述跟随位置规划跟随路径；

驱动模块，用于按照所述跟随路径驱动所述搬运机器人移动至所述跟随位置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任意一项所述的搬运机器人的移动控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的搬运机器人的移动控制方法的步骤。