[发明专利]车辆周围环境的识别方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种车辆周围环境的识别方法，其特征在于，包括：

获取车辆周围的环境图像，利用预设识别网络对所述环境图像进行处理，得到多个中间特征图；

根据所述中间特征图确定目标特征图；

对所述目标特征图进行卷积处理，得到分类结果，并根据所述分类结果确定所述环境图像中包括的环境信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设识别网络包括多个卷积块，所述卷积块呈链式连接结构；所述卷积块中包括至少一个卷积层；

所述利用预设识别网络对所述环境图像进行处理，得到多个中间特征图，包括：

所述预设识别网络中的第一个所述卷积块对所述环境图像进行处理，并输出一中间特征图；

根据所述链式连接结构将所述中间特征图输入下一个所述卷积块，下一个所述卷积块对输入的中间特征图进行处理，并输出另一中间特征图；

继续执行所述根据所述链式连接结构将所述中间特征图输入下一个所述卷积块的步骤，直到所述预设识别网络中最后一个所述卷积块输出所述中间特征图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间特征图确定目标特征图，包括：

在所述中间特征图中确定多个检测特征图，并使用预设卷积层对每个所述检测特征图进行卷积处理，得到多个待合并特征图；

对多个所述待合并特征图进行合并处理，得到所述目标特征图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对多个所述待合并特征图进行合并处理，包括：

根据预设规则对所述待合并特征图进行调整，得到符合预设尺寸的特征图；

将所述符合预设尺寸的特征图进行叠加，得到所述目标特征图。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述卷积块的数量为7；

所述在所述中间特征图中确定多个检测特征图，包括：

将所述链式连接结构中第四个卷积块输出的中间特征图、第五个卷积块输出的中间特征图、第七个卷积块输出的中间特征图确定为所述检测特征图。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设卷积层包括245个1*1的卷积核。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述目标特征图进行卷积处理，得到分类结果，包括：

使用全连接层对所述目标特征图进行处理，输出与所述目标特征图中每个像素点对应的分类结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述分类结果中包括以下至少一种信息：

障碍物类型信息、障碍物在原图中的位置信息、置信度；

其中，所述全连接层中包括N个卷积核，所述N个卷积核中包括用于确定所述障碍物类型信息的卷积核、用于识别所述位置信息的卷积核、所述置信度的卷积核。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述分类结果确定所述环境图像中包括的环境信息，包括：

根据所述分类结果中包括的所述置信度，确定所述环境图像中包括的所述环境信息。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述环境图像的尺寸为320*320*3；

第一个所述卷积块输出的中间特征图的尺寸为160*160*16；

第二个所述卷积块输出的中间特征图的尺寸为80*80*24；

第三个所述卷积块输出的中间特征图的尺寸为40*40*36；

第四个所述卷积块输出的中间特征图的尺寸为20*20*60；

第五个所述卷积块输出的中间特征图的尺寸为10*10*108；

第六个所述卷积块输出的中间特征图的尺寸为5*5*204；

第七个所述卷积块输出的中间特征图的尺寸为1*1*396。