[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取起始点、目标点以及障碍物信息；

根据所述起始点、所述目标点以及所述障碍物信息确定至少一个有效路径点，其中，所述有效路径点位于所述起始点和所述目标点之间；所述障碍物信息包括障碍物的影响范围以及障碍物的距离约束条件；所述根据所述起始点、所述目标点以及所述障碍物信息确定至少一个有效路径点，包括：

根据人工势能场算法、所述起始点、所述目标点、所述障碍物的影响范围以及预设的步距，确定至少一个初始路径点以及每个初始路径点的方向；

删除不满足条件的初始路径点，得到至少一个有效路径点，所述不满足条件的初始路径点包括与障碍物的距离不满足距离约束条件的初始路径点，以及与相邻初始路径点之间的夹角大于或等于90°的初始路径点；

对所述至少一个有效路径点进行路径规划，得到至少一个优化路径，其中，所述优化路径为连接所述起始点和所述目标点的路径；所述对所述至少一个有效路径点进行路径规划，得到至少一个优化路径，包括：连接两个相邻的有效路径点或者非相邻的有效路径点，得到一个弧段；所述优化路径由至少两个弧段依次连接所得到，相邻的两个弧段相切；若所述弧段是由相邻的两个有效路径点连接形成的，所述弧段为等曲率双圆弧；若所述弧段是由非相邻的两个有效路径点连接形成的，所述弧段为根据预设的圆弧计算公式得到的最优双圆弧；

根据预设的路径评估函数计算每个优化路径对应的路径评分；

若存在路径评分达到预设值的优化路径，将所述路径评分达到预设值的优化路径作为规划路径。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述圆弧计算公式为：

其中，l_i表示第i个有效路径点到对应圆弧的圆心的距离，n表示有效路径点的数量，m表示第i个有效路径点与目标点之间的有效路径点的数量，r₁和r₂分别表示形成所述弧段的双圆弧中每个圆弧的半径，当f取最小值时，所对应的半径为所述最优双圆弧中每个圆弧的半径。

3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述对所述至少一个有效路径点进行路径规划，得到至少一个优化路径，还包括：

根据路径约束条件对所述至少一个有效路径点进行路径规划，得到至少一个初始路径；

根据最大曲率约束条件从所述初始路径中筛选出至少一个优化路径。

4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径评估函数包括路径长度评估函数、障碍物距离评估函数和/或弧段数量评估函数。

5.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据预设的路径评估函数计算每个优化路径对应的路径评分之后，所述方法还包括：

若不存在路径评分达到预设值的优化路径，获取新的起始点和新的目标点，重新进行路径规划。