[发明专利]机器人及其操作方法

说明书

一种方法包括：在处理系统处从连接到机器人的多个传感器接收多个测量，所述多个测量指示连接到机器人的身体的关节连接的肢体的各个关节角度；在处理系统处接收指示机器人的身体的取向的身体取向测量；由处理系统基于所述多个测量、所述身体取向测量以及将关节角度与机器人的总体取向相关联的关系来估计机器人的未来总体取向，所述机器人的总体取向包括横摆角，俯仰角和滚动角；由处理系统确定机器人的未来估计的总体取向是不稳定的；以及响应于确定未来估计的总体取向是不稳定的或将变得不稳定中的一种，由处理系统提供指令以控制关节连接的肢体中的至少一个使机器人在机器人采取未来估计的总体取向之前采取经校正的总体取向。

本申请是以下申请的分案申请：申请号：201580032432.3；申请日：2015年08月14日；发明名称：自然的俯仰和滚动。

技术领域

本申请涉及机器人及其操作方法。

背景技术

随着技术的进步，正在创造各种类型的机器人装置用于执行可以辅助用户的各种功能。机器人装置可以用于包括材料处理，运输，焊接，组装和分配等的应用。随着时间的推移，这些机器人系统操作的方式变得更加智能，高效和直观。随着机器人系统在现代生活的许多方面变得越来越普遍，期望机器人系统是有效的。因此，对有效的机器人系统的需求已经帮助开创了致动器，运动，感测技术以及部件设计和组装的创新领域。

发明内容

本申请公开了涉及控制机器人装置的腿的位置以平衡机器人装置的实施方式。示例性实施方式可以包括由机器人接收指示与连接到机器人的多个传感器相对应的各个关节角度的多个第一测量值。机器人可以包括身体和连接到身体的多个关节肢体。关节肢体可以与相应的属性相关联。实施方式还可以包括接收指示机器人的身体的取向的身体取向测量值。实施方式可以进一步包括基于与机器人的关节肢体相关联的属性确定所述多个第一测量值和身体取向测量值之间的关系。另外，实施方式可以包括基于多个第一测量值，身体取向测量值和确定的关系来估计机器人的总体取向。此外，实施方式可以包括基于机器人的估计的总体取向来提供指令以控制机器人的至少一个关节肢体。

在另一示例性实施方式中，本申请描述了一种机器人，其可以包括身体，连接到身体的多个关节肢体，多个第一传感器，第二传感器，处理系统和控制系统。关节肢体可以与相应的属性相关联。多个第一传感器可以配置为提供指示关节肢体的相应关节角度的多个第一测量值。第二传感器可以配置为提供指示机器人的身体的取向的身体取向测量值。第二传感器可以联接到身体。处理系统可以配置为基于与关节肢体相关联的属性来确定所述多个第一测量值和所述身体取向测量值之间的关系。处理系统还可以配置为基于所述多个第一测量值，身体取向测量值和确定的关系来估计机器人的总体取向。控制系统可以配置为基于机器人的估计的总体取向来提供指令以控制机器人的至少一个关节肢体。

在另一示例性实施方式中，本申请描述了一种非暂时性计算机可读介质，其具有在其上存储的指令，该指令在由至少一个处理器执行时使机器人执行一组操作。操作可以包括接收指示与连接到机器人的多个传感器相对应的各个关节角度的多个第一测量值。机器人可以包括身体和连接到身体的多个关节肢体。关节肢体可以与相应的属性相关联。操作还可以包括接收指示机器人的一部分的取向的身体取向测量值，其中机器人的该部分对应于特定的参照系。操作还可以包括基于与机器人的关节肢体相关联的属性确定多个第一测量值和身体取向测量值之间的关系。另外，操作可以包括基于多个第一测量值，身体取向测量值和确定的关系来估计机器人的总体取向。此外，操作可以包括基于机器人的估计的总体取向来提供指令以控制机器人的至少一个关节肢体。